Valeurs De Retour - OnRobot Gecko Gripper Manuel De L'utilisateur

Fonctionnement

5.5 Valeurs de retour

Ces commandes OnRobot avec des valeurs de retour mettent à jour la variable on_return à la sortie de
la commande. Cette variable globale peut être utilisée avec les expressions conditionnelles If intégrées
à UR (par exemple : if on_return == 1 alors faire quelque chose) pour évaluer la manière dont la
commande s'est achevée.
HEX-E/H QC
RG2-FT
F/T Déplacer Valeurs de retour de commande
0 Le déplacement s'est terminé sans détection de force ou de couple supérieur à la limite définie.
Le mouvement s'est terminé parce qu'une force ou un couple supérieur à la limite définie a été
1
détecté.
3 Le mouvement a été interrompu par une commande.
11 Le mouvement ne peut pas démarrer parce qu'il n'y a pas de trajectoire enregistrée dans le
Compute Box avec l'ID sélectionné.<br>Programme suspendu.
12 Le mouvement ne peut pas démarrer parce qu'il n'y a pas de points enregistrés dans cette
trajectoire.<br>Programme suspendu.
13 Le mouvement ne peut pas démarrer parce que le fichier de trajectoire trouvé dans cet ID de
trajectoire est vide.<br>Programme suspendu.
14 Le mouvement ne peut pas démarrer parce que le fichier de trajectoire est
corrompu.<br>Programme suspendu.
F/T Rechercher Valeurs de retour de commande
0 La recherche s'est terminée avec succès parce qu'une force ou un couple supérieur à la limite
définie a été détecté.
1 La recherche s'est terminée sans détection de force ou de couple supérieur à la limite définie.
3 La recherche a été interrompue par une commande.
11 La recherche ne peut pas démarrer parce qu'il n'y a pas de trajectoire enregistrée dans le
Compute Box avec l'ID sélectionné.<br>Programme suspendu.
12 La recherche ne peut pas démarrer parce qu'il n'y a pas de points enregistrés dans cette
trajectoire.<br>Programme suspendu.
13 La recherche ne peut pas démarrer parce que le fichier de trajectoire trouvé dans cet ID de
trajectoire est vide.<br>Programme suspendu.
14 La recherche ne peut pas démarrer parce que le fichier de trajectoire est
corrompu.<br>Programme suspendu.
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