OnRobot Gecko Gripper Manuel De L'utilisateur page 74

Fonctionnement
Afficher les options avancées
Gain de force : le paramètre de gain proportionnel du contrôle de force pour la force de poussée et les
forces latérales sur les axes conformes.
Gain de couple : le paramètre de gain proportionnel du contrôle de couple pour les axes conformes.
NOTE :
Des valeurs de gain élevées peuvent entraîner des vibrations et un arrêt
de protection. Une masse élevée et une grande distance peuvent vibrer
plus facilement.
Temporisation : le délai maximal autorisé pour l'ensemble de la fonction d'insertion. S'il est défini sur
zéro, ce critère de sortie est ignoré.
Vitesse prévue : la vitesse minimale à laquelle l'insertion devrait progresser. Si ce paramètre est défini et
que l'insertion progresse lentement, elle est interrompue et considérée comme un échec. S'il est défini
sur zéro, ce critère de sortie est ignoré.
Conformité ou limite (Fx, Fy, Tx, Ty, Tz) : le choix de l'axe devant être conforme. Si un axe est activé
(conforme), le mouvement le long/autour de cet axe fait l'objet d'un contrôle force/couple, ou d'un
contrôle par position dans le cas contraire (non-conforme). L'axe activé est contrôlé pour maintenir la
valeur force/couple constante. Un axe conforme au moins doit être sélectionné.
Générer un avertissement lorsque l'insertion a échoué
contextuel (de blocage) s'affiche si l'insertion a échoué.
Si cette option est désactivée, aucun message n'apparaît mais l'utilisateur peut gérer d'éventuelles erreurs
par la valeur de retour de la commande.
Voir les valeurs de retour au paragraphe Valeurs de retour.
si la case est cochée, d'autres options sont disponibles :
:
si cette option est activée, un message
:
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