OnRobot Gecko Gripper Manuel De L'utilisateur page 186

Spécification du matériel
Dépression
Le vide se définit comme le pourcentage de dépression absolue obtenu par rapport à la pression
atmosphérique, i.e. :
% de
Bar
dépression
0,00 rel.
0 %
1,01 abs.
0,20 rel.
20 %
0,81 abs.
0,41 rel.
40 %
0,61 abs.
0,61 rel.
60 %
0,41 abs.
0,81 rel.
80 %
0,20 abs.
La dépression en kPa est la dépression cible. La pompe tourne à plein régime jusqu'à atteindre la
dépression cible, puis elle ralentit selon les besoins pour maintenir cette dépression.
La pression atmosphérique varie selon la météo, la température et l'altitude. Les préhenseurs VG
compensent automatiquement les altitudes jusqu'à 2 km, où la pression est d'environ 80 % celle au niveau
de la mer.
Débit d'air
Le débit d'air est la quantité d'air devant être pompé pour maintenir la dépression cible. Un système
complètement étanche ne possède pas de débit d'air, alors que les applications réelles présentent de
petites fuites d'air de deux différentes sources :
• Fuite de lèvres de coupes à vide
• Fuite de pièces de travail
La moindre fuite d'une coupe à vide peut être difficile à déceler (voir l'image ci-dessous).
Une fuite de pièces de travail peut être encore plus difficiles à identifier. Ce qui peut paraître totalement
étanche peut ne pas l'être du tout. Exemple typique : boîtes en carton brut. La fine couche extérieure
demande souvent un débit d'air important pour créer une différence de pression (voir la figure ci-
dessous).
kPa inHg Utilisation typique pour
0,00 rel. 0,0 rel.
Pas de vide / Pas de capacité de levage
101,3 abs. 29,9 abs.
20,3 rel. 6,0 rel.
Carton et plastiques fins
81,1 abs. 23,9 abs.
40,5 rel. 12,0 rel. Pièces de travail légères et longue durée de vie des
60,8 abs. 18,0 abs. ventouses
60,8 rel. 18,0 rel.
Pièces de travail lourdes et préhensions fortes
40,5 abs. 12,0 abs.
81,1 rel. 23,9 rel.
Dépression max. Pas recommandé
20,3 abs. 6,0 abs.
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