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OnRobot 3FG15 Manuel De L'utilisateur

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MANUEL DE L'UTILISATEUR
POUR LES ROBOTS Y ASKAWA
TRADUCTION DES INSTRUCTIONS ORIGINALES (FR)
v1.1.2

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Manuels Connexes pour OnRobot 3FG15

Sommaire des Matières pour OnRobot 3FG15

  • Page 1 MANUEL DE L'UTILISATEUR POUR LES ROBOTS Y ASKAWA TRADUCTION DES INSTRUCTIONS ORIGINALES (FR) v1.1.2...

  • Page 2: Table Des Matières

    Configuration du Compute Box en tant que Scanner........28 4.4.3 Configuration du robot en tant qu'Adapter ..........30 4.4.4 Chargement des fonctions OnRobot sur le robot ........35 5 Fonctionnement ....................... 38 5.1 Vue d'ensemble ......................38 5.2 Liste de fonctions .......................39 Mode II - OnRobot WebLogic™ ..................... 63 6 Installation ........................
  • Page 3 6.3.4 Alimentation électrique .................81 7 Fonctionnement ....................... 82 7.1 Vue d'ensemble ......................82 7.2 Configuration de l'interface Ethernet ...............83 7.3 Web Client ........................85 7.4 Menu OnRobot WebLogic™ ..................87 7.4.1 Navigateur ......................87 7.4.2 Éditeur de programme...................88 8 Options logicielles supplémentaires ................97 8.1 Compute Box ......................97...

  • Page 4: Introduction

    équipements associés, avant de lancer le mouvement du robot. Le non-respect des consignes de sécurité peut entraîner la mort ou des blessures corporelles graves. 1.2 Portée du manuel Ce manuel couvre les produits OnRobot suivants et leurs composants : Préhenseurs Version Capteurs Version...

  • Page 5: Convention De Nom

    1.4 Comment lire le manuel Ce manuel couvre tous les produits OnRobot et leurs composants disponibles pour votre robot. Pour qu'il soit facile de comprendre quel type de produit (ou combinaison) ou composant est concerné par les informations fournies, les marqueurs visuels suivants sont utilisés : L'instruction ne concerne que le produit RG2.

  • Page 6: Sécurité

    2.1 Utilisation prévue Les outils OnRobot sont destinés à être utilisés sur des robots collaboratifs et des robots industriels légers avec des charges utiles différentes selon les spécifications de l'outillage à l’extrémité du bras. Les outils OnRobot sont normalement utilisés dans les applications de prélèvement et de mise en place, de palettisation, d'entretien de machines, d'assemblage, de...

  • Page 7: Consignes Générales De Sécurité

    être placé entre 20 et 40 degrés Celsius pendant 24 heures avant d’être mis sous tension ou connecté à un robot. Il est recommandé d'intégrer les outils OnRobot conformément aux guides et normes suivants : • ISO 10218-2 • ISO 12100 •...

  • Page 8: Évaluation Des Risques

    L'intégrateur doit tenir compte de l'angle de contact avec le corps humain, par exemple orienter les outils et pièces OnRobot de manière à ce que la surface de contact dans la direction du mouvement soit aussi grande que possible. Il est recommandé d'orienter les connecteurs d'outils dans la direction opposée au mouvement.

  • Page 9: Fonction De Sécurité Pld Cat3

    Sécurité 2.5 Fonction de sécurité PLd CAT3 Une fonction de sécurité a été conçue comme deux boutons aux deux bras du produit, conforme à la norme ISO 13849-1 PLd CAT3. Cette fonction de sécurité possède un temps de réponse max. de 100 ms et un MTTF de 2883 ans.

  • Page 10: Modes De Fonctionnement

    Modes de fonctionnement Modes de fonctionnement Il existe deux modes alternatifs d'utilisation du ou des appareils : Modes de fonctionnement OnRobot EtherNet - IP OnRobot WebLogic™ Requis dans le robot : Module Requis dans le robot : module d’E/S EtherNet/IP numérique...
  • Page 11 Dans ce document, les deux modes de fonctionnement seront décrits et seront désignés sous le nom de : • OnRobot EtherNet - IP • OnRobot WebLogic™ Mode I - OnRobot EtherNet/IP . 12 Mode II - OnRobot WebLogic™ . 63...

  • Page 12: Mode I - Onrobot Ethernet/Ip

    Modes de fonctionnement Mode I - OnRobot EtherNet/IP...

  • Page 13: Installation

    Ces trois étapes de montage sont décrites aux trois sous-sections suivantes. 4.2.1 Adaptateurs Pour les modèles GP7, GP8 Adaptateur F 10 vis M5 (ISO14580 A4-70) Bride d’adaptateur OnRobot (ISO9409-1-31.5-4-M6) Goupille Ø5x6 (ISO2338 h8) Bride d'outil de robot (ISO 9409-1-60-4-M5) Appliquez un couple de serrage de 5 Nm.
  • Page 14 Installation Pour les modèles HC10/DT Adaptateur H 8 vis M6 (ISO14580 A4-70) Bride d’adaptateur OnRobot (ISO9409-1-31.5-4-M6) Goupille Ø6x8 (ISO2338 h8) Bride d'outil de robot (ISO 9409-1-80-4-M6) Appliquez un couple de serrage de 10 Nm.

  • Page 15: Options Du Quick Changer

    Installation 4.2.2 Options du Quick Changer Quick Changer - Côté robot Quick Changer - Côté robot M6x8mm (ISO14580 8.8) Quick Changer (ISO 9409-1-50-4- Goupille Ø6x10 (ISO2338 h8) Adaptateur/bride d’outil du robot (ISO 9409-1-50-4-M6) Appliquez un couple de serrage de 10 Dual Quick Changer Dual Quick Changer...
  • Page 16 Installation HEX-E/H QC HEX-E/H QC Capteur HEX-E/H QC M4x6mm (ISO14581 A4-70) M6x8mm (NCN20146 A4-70) Adaptateur HEX-E/H Adaptateur/bride d’outil du robot (ISO 9409-1-50-4-M6) Appliquez un couple de serrage de 1,5 Nm pour les vis M4x6mm Appliquez un couple de serrage de 10 Nm pour les vis M6x8mm...

  • Page 17: Outils

    Installation 4.2.3 Outils 3FG15 ........... 65 Gecko ........... 66 RG2 ..........67 RG2-FT.......... 68 RG6 ..........69 SG..........70 VG10 ..........70 VGC10........... 71 Quick Changer - Tool side ..71 3FG15 Étape 1 : Déplacez l'outil à proximité du changeur Quick Changer comme illustré.
  • Page 18 Installation Gecko Étape 1 : Déplacez l'outil à proximité du changeur Quick Changer comme illustré. Le mécanisme de crochet (tige et attache à crochet) garde la partie inférieure verrouillée une fois monté. Étape 2 : Basculez l'outil jusqu'à ce qu'il soit bien adapté, vous entendrez un déclic.
  • Page 19 Installation Étape 1 : Déplacez l'outil à proximité du changeur Quick Changer comme illustré. Le mécanisme de crochet (tige et attache à crochet) garde la partie inférieure verrouillée une fois monté. Étape 2 : Basculez l'outil jusqu'à ce qu'il soit bien adapté, vous entendrez un déclic.
  • Page 20 Installation RG2-FT Étape 1 : Déplacez l'outil à proximité du changeur Quick Changer comme illustré. Le mécanisme de crochet (tige et attache à crochet) garde la partie inférieure verrouillée une fois monté. Étape 2 : Basculez l'outil jusqu'à ce qu'il soit bien adapté, vous entendrez un déclic.
  • Page 21 Installation Étape 1 : Déplacez l'outil à proximité du changeur Quick Changer comme illustré. Le mécanisme de crochet (tige et attache à crochet) garde la partie inférieure verrouillée une fois monté. Étape 2 : Basculez l'outil jusqu'à ce qu'il soit bien adapté, vous entendrez un déclic.
  • Page 22 Installation Étape 1 : Déplacez l'outil à proximité du changeur Quick Changer comme illustré. Le mécanisme de crochet (tige et attache à crochet) garde la partie inférieure verrouillée une fois monté. Étape 2 : Basculez l'outil jusqu'à ce qu'il soit bien adapté, vous entendrez un déclic.
  • Page 23 Installation VGC10 Étape 1 : Déplacez l'outil à proximité du changeur Quick Changer comme illustré. Le mécanisme de crochet (tige et attache à crochet) garde la partie inférieure verrouillée une fois monté. Étape 2 : Basculez l'outil jusqu'à ce qu'il soit bien adapté, vous entendrez un déclic.

  • Page 24: Câblage

    4.3.1 Câble de données d'outil Branchez d'abord le câble de données de l'outil. Pour les versions Single ou Dual 3FG15, RG2, RG6, SG, VG10, VGC10 ou Gecko Gripper Utilisez le connecteur M8 à 8 broches sur le Quick Changer ou sur le Dual Quick Changer.
  • Page 25 Enfin, connectez l'autre extrémité du câble de données de l'outil vers le connecteur DEVICES du Compute Box. ATTENTION : Utilisez uniquement des câbles de données d'outil OnRobot d’origine. Ne coupez pas ou ne rallongez pas ces câbles. ATTENTION : Quick Changer et Dual Quick Changer ne peuvent être utilisés que pour...

  • Page 26: Câble Ethernet

    Installation 4.3.2 Câble Ethernet Connectez une extrémité du câble Ethernet (UTP) fourni au port Ethernet (LAN) du contrôleur du robot, tel qu’illustré ci-dessous. NOTE : Si le port Ethernet du contrôleur du robot est utilisé, utilisez un commutateur Ethernet 4 ports standard pour pouvoir utiliser deux périphériques réseau en même temps.

  • Page 27: Alimentation Électrique

    à tirer sur le boîtier du connecteur (où sont les flèches) et non sur le câble. ATTENTION : N'utilisez alimentations OnRobot d’origine. Enfin, mettez sous tension l'alimentation électrique qui alimentera le Compute Box et le ou les outils connectés.

  • Page 28: Configuration Du Logiciel

    Installation 4.4 Configuration du logiciel 4.4.1 Vue d'ensemble La configuration des appareils OnRobot pour qu'ils fonctionnent avec votre robot nécessite trois étapes : Installation du Compute Box en tant que Scanner. Installation du robot en tant qu'Adapter. Charger les fonctions OnRobot sur le robot.
  • Page 29 La page de connexion s’ouvre : La connexion administrateur par défaut est : Nom d’utilisateur : admin Mot de passe : OnRobot Un mot de passe doit être saisi pour la première connexion : (le mot de passe doit comporter au moins 8 caractères)

  • Page 30: Configuration Du Robot En Tant Qu'adapter

    Installation Une fois connecté, clicliquez sur le menu Configuration. Cochez la case Paramètres de scanner EtherNet/IP et définissez les valeurs indiquées ci- dessus : • Adresse IP à laquelle se connecter : Adresse IP du robot (si vous utilisez les valeurs par défaut, entrez 192.168.1.2) •...
  • Page 31 Installation Appuyez sur la touche sur le pendant d'apprentissage et démarrez le contrôleur en même pour activer le mode de maintenance. En mode de maintenance, appuyez sur la touche sur la pendant d'apprentissage, puis allez dans Security et sélectionnez Safety mode Entrez le mot de passe : 5.555.555.555.555.555 NOTE : Le mot de passe peut changer en fonction du contrôleur.
  • Page 32 Installation Sélectionnez Enable et assurez-vous que les paramètres suivants sont définis : Input size : 64 octet Output size : 64 octet Configuration size : 0 word Input instance : Output instance : Configuration instance : 102 Appuyez sur Enter deux fois et sélectionnez Yes pour modifier. Cela affichera l'écran du module E/S.
  • Page 33 Installation Cela vous amène à la configuration des E/S externes. Appuyez sur Enter. Le mappage s'affiche.
  • Page 34 Installation Appuyez sur Enter et confirmez Yes pour Modify puis Option Function s'affiche. Ensuite, sélectionnez File > Initialize. Allez dans Safety Board Flash Reset et appuyez sur Select. Sélectionnez Yes pour réinitialiser et attendre la fin du processus de réinitialisation. Effectuez un cycle d’alimentation sur le contrôleur de robot et, quand le contrôleur de robot a redémarré, vérifiez que les communications ont été...

  • Page 35: Chargement Des Fonctions Onrobot Sur Le Robot

    Adapter. 4.4.4 Chargement des fonctions OnRobot sur le robot Pour faciliter l'utilisation des produits OnRobot, des fonctions de haut niveau ont été inscrites et fournies sur la clé USB. Pour charger les fonctions OnRobot sur le contrôleur, effectuez les étapes suivantes : Connectez la clé...
  • Page 36 Installation Sélectionnez la tâche souhaitée (une étoile doit apparaître à côté de la tâche sélectionnée). Appuyez sur ENTER et sélectionnez YES pour charger.
  • Page 37 Installation Après le chargement sur le pendant d'apprentissage, vous pouvez appuyer sur JOB > SELECT JOB et vous pouvez sélectionner et exécuter le programme normalement.

  • Page 38: Fonctionnement

    5.1 Vue d'ensemble Pour faciliter l'utilisation des produits OnRobot, des fonctions de haut niveau ont été inscrites dans les fichiers OR_xxxxx.JBI. Certains paramètres obligatoires, devant être configurés, sont stockés dans le premier programme (OR_init.JBI). Les fonctions (programmes) sont chargées sur le robot durant l'installation.

  • Page 39: Liste De Fonctions

    Il n'est pas recommandé de remapper ces variables, mais si c'est inévitable, elles doivent être mises à jour dans chaque fonction OR. CALL JOB:OR_INIT(101,16) Exemple : 3FG15 ........... 40 Gecko ........... 47 HEX-E/H QC ......... 48 RG2/6..........50 RG2-FT.......... 52 SG..........
  • Page 40 Fonctionnement 3FG15 Nom de OR_TFG_MOVE(instance, diameter, wait) fonction : Type Description 1 : simple ou primaire - dans une configuration instance Double double précision 2 : secondaire dans une configuration double diameter Double précision Définissez l'ouverture désirée en mm Entrée : 0 : retour après exécution de la commande (sans...
  • Page 41 Fonctionnement Nom de OR_TFG_SETFTOFFS(instance, radius) fonction : Type Description 1 : simple ou primaire - dans une configuration instance Double double précision 2 : secondaire dans une configuration double Entrée : Rayon du bout de doigt en mm Double radius Par défaut : 13,5 mm précision Entrées valides : 0-50 mm...
  • Page 42 Fonctionnement Nom de OR_TFG_STOP(instance) fonction : Type Description 1 : simple ou primaire - dans une configuration instance Double Entrée : double précision 2 : secondaire dans une configuration double Sortie : Comportement : Arrête le mouvement du préhenseur CALL JOB:OR_TFG_STOP(1) Exemple : Nom de out = OR_TFG_ISCONN(instance)
  • Page 43 Fonctionnement Nom de out = OR_TFG_ISFGRIP(instance) fonction : Type Description 1 : simple ou primaire - dans une configuration instance Double Entrée : double précision 2 : secondaire dans une configuration double Double 0 : pas de force de préhension détectée Sortie : précision 1 : force de préhension détectée...
  • Page 44 Fonctionnement Nom de out = OR_TFG_GETMAXD(instance) fonction : Type Description 1 : simple ou primaire - dans une configuration instance Double Entrée : double précision 2 : secondaire dans une configuration double Double Sortie : précision Renvoie le diamètre maximum en mm. Comportement : Affiche le diamètre utilisateur maxi en mm CALL JOB:OR_TFG_GETMAXD(1) Exemple :...
  • Page 45 Fonctionnement Nom de out = OR_TFG_GETFORCE(instance) fonction : Type Description 1 : simple ou primaire - dans une configuration instance Double Entrée : double précision 2 : secondaire dans une configuration double Double Sortie : précision Renvoie la valeur de force en % Comportement : Vérifie la force appliquée par le préhenseur sur la pièce, en % CALL JOB:OR_TFG_GETFORCE(1) Exemple :...
  • Page 46 Fonctionnement Nom de out = OR_TFG_CALVAL(instance) fonction : Type Description 1 : simple ou primaire - dans une configuration instance Double Entrée : double précision 2 : secondaire dans une configuration double Double 0 : étalonnage non valide Sortie : précision 1 : étalonnage valide Comportement : Vérifie la validité...

  • Page 47: Nom Type Description Instance Double Précision

    Fonctionnement Gecko Nom de OR_GECKO_MOVE(instance, property, value) fonction : Type Description 1 : simple ou primaire - dans une configuration instance Double double précision 2 : secondaire dans une configuration double Entrée : « Pads » : Contrôler la position des coussinets property Chaîne «...
  • Page 48 Fonctionnement...
  • Page 49 Fonctionnement HEX-E/H QC Nom de out = OR_HEX_READ(instance, property) fonction : Type Description 1 : simple ou primaire - dans une configuration instance Double double précision 2 : secondaire dans une configuration double « FX », « FY », « FZ » : sélectionnez l'axe de force à Entrée : lire property Chaîne...
  • Page 50 Fonctionnement...
  • Page 51 Fonctionnement RG2/6 Nom de OR_RG_MOVE(instance, width, force, wait) fonction : Type Description 1 : simple ou primaire - dans une configuration instance Double double précision 2 : secondaire dans une configuration double Double width Définissez l'ouverture désirée en mm précision Entrée : Double force...
  • Page 52 Fonctionnement Nom de out = OR_RG_READ(instance, property) fonction : Type Description 1 : simple ou primaire - dans une configuration instance Double double précision 2 : secondaire dans une configuration double « Type » : pour obtenir le type d'appareil connecté «...

  • Page 53: Type Description Instance Double Précision

    Fonctionnement RG2-FT Nom de OR_RG2FT_MOVE(instance, width, force, wait) fonction : Type Description 1 : simple ou primaire - dans une configuration instance Double double précision 2 : secondaire dans une configuration double Double width Définissez l'ouverture désirée en mm précision Entrée : Double force...
  • Page 54 Fonctionnement Nom de out = OR_RG2FT_READHEX(instance, sensor, property) fonction : Type Description 1 : simple ou primaire - dans une configuration instance Double double précision 2 : secondaire dans une configuration double « L » : pour obtenir les données de capteur HEX GAUCHE «...
  • Page 55 Fonctionnement Nom de OR_RG2FT_SET(instance, property, value) fonction : Type Description 1 : simple ou primaire - dans une configuration instance Double double précision 2 : secondaire dans une configuration double Entrée : « Zero » : tarage des capteurs HEX property Chaîne «...
  • Page 56 Fonctionnement Nom de OR_SG_GRIP (instance, diameter, grip_type) fonction : Type Description 1 : simple ou primaire - dans une configuration instance Double double précision 2 : secondaire dans une configuration double Double width précision Définir la largeur désirée en mm Entrée : Double 1 : préhension douce...
  • Page 57 Fonctionnement Nom de OR_SG_HOME(instance) fonction : Type Description 1 : simple ou primaire - dans une configuration instance Double Entrée : double précision 2 : secondaire dans une configuration double Sortie : Comportement : Déplacer le préhenseur à sa position initiale CALL JOB:OR_SG_HOME(1) Exemple : Nom de...
  • Page 58 Fonctionnement Nom de out = OR_SG_ISBUSY(instance) fonction : Type Description 1 : simple ou primaire - dans une configuration instance Double double Entrée : précision 2 : secondaire dans une configuration double Double 0 : préhenseur non occupé Sortie : précision 1 : préhenseur occupé...
  • Page 59 Fonctionnement Nom de out = OR_SG_HASERROR(instance) fonction : Type Description 1 : simple ou primaire - dans une configuration instance Double Entrée : double précision 2 : secondaire dans une configuration double Double 0 : pas d'erreur détectée Sortie : précision 1 : erreur détectée Comportement : Vérifie si une erreur est détectée...
  • Page 60 Fonctionnement Nom de out = OR_SG_MINWIDTH(instance) fonction : Type Description 1 : simple ou primaire - dans une configuration instance Double Entrée : double précision 2 : secondaire dans une configuration double Double Sortie : Renvoie la largeur minimum en mm. précision Comportement : Lit la largeur minimum d'outil actuelle (mm) CALL JOB:OR_SG_MINWIDTH(1)
  • Page 61 Fonctionnement Nom de out = OR_SG_GETRELDEPTH(instance) fonction : Type Description 1 : simple ou primaire - dans une configuration instance Double Entrée : double précision 2 : secondaire dans une configuration double Double Sortie : précision Profondeur relative en mm Distance que le robot (grâce à...
  • Page 62 Fonctionnement VG10 / VGC10 Nom de OR_VG_PUMP(instance, vacuumA, vacuumB, waitfor) fonction : Type Description 1 : simple ou primaire - dans une configuration instance Double double précision 2 : secondaire dans une configuration double Double Niveau de dépression demandé pour le canal A, vacuumA précision entre 0 (OFF) et 100 %...
  • Page 63 Fonctionnement Nom de out = OR_VG_READ(instance, property) fonction : Type Description 1 : simple ou primaire - dans une configuration instance Double double précision 2 : secondaire dans une configuration double « A » : pour obtenir le niveau de vide actuel sur le Entrée : canal A «...

  • Page 64: Mode Ii - Onrobot Weblogic

    Fonctionnement Mode II - OnRobot WebLogic™...

  • Page 65: Installation

    Ces trois étapes de montage sont décrites aux trois sous-sections suivantes. 6.2.1 Adaptateurs Pour les modèles GP7, GP8 Adaptateur F 10 vis M5 (ISO14580 A4-70) Bride d’adaptateur OnRobot (ISO9409-1-31.5-4-M6) Goupille Ø5x6 (ISO2338 h8) Bride d'outil de robot (ISO 9409-1-60-4-M5) Appliquez un couple de serrage de 5 Nm.
  • Page 66 Installation Pour les modèles HC10/DT Adaptateur H 8 vis M6 (ISO14580 A4-70) Bride d’adaptateur OnRobot (ISO9409-1-31.5-4-M6) Goupille Ø6x8 (ISO2338 h8) Bride d'outil de robot (ISO 9409-1-80-4-M6) Appliquez un couple de serrage de 10 Nm.

  • Page 67: Options Du Quick Changer

    Installation 6.2.2 Options du Quick Changer Quick Changer - Côté robot Quick Changer - Côté robot M6x8mm (ISO14580 8.8) Quick Changer (ISO 9409-1-50-4- Goupille Ø6x10 (ISO2338 h8) Adaptateur/bride d’outil du robot (ISO 9409-1-50-4-M6) Appliquez un couple de serrage de 10 Dual Quick Changer Dual Quick Changer...
  • Page 68 Installation HEX-E/H QC HEX-E/H QC Capteur HEX-E/H QC M4x6mm (ISO14581 A4-70) M6x8mm (NCN20146 A4-70) Adaptateur HEX-E/H Adaptateur/bride d’outil du robot (ISO 9409-1-50-4-M6) Appliquez un couple de serrage de 1,5 Nm pour les vis M4x6mm Appliquez un couple de serrage de 10 Nm pour les vis M6x8mm...

  • Page 69: Outils

    Installation 6.2.3 Outils 3FG15 ........... 68 Gecko ........... 69 RG2 ..........70 RG2-FT.......... 71 RG6 ..........72 SG..........73 VG10 ..........73 VGC10........... 74 Quick Changer - Côté outil ..74 3FG15 Étape 1 : Déplacez l'outil à proximité du changeur Quick Changer comme illustré.
  • Page 70 Installation Gecko Étape 1 : Déplacez l'outil à proximité du changeur Quick Changer comme illustré. Le mécanisme de crochet (tige et attache à crochet) garde la partie inférieure verrouillée une fois monté. Étape 2 : Basculez l'outil jusqu'à ce qu'il soit bien adapté, vous entendrez un déclic.
  • Page 71 Installation Étape 1 : Déplacez l'outil à proximité du changeur Quick Changer comme illustré. Le mécanisme de crochet (tige et attache à crochet) garde la partie inférieure verrouillée une fois monté. Étape 2 : Basculez l'outil jusqu'à ce qu'il soit bien adapté, vous entendrez un déclic.
  • Page 72 Installation RG2-FT Étape 1 : Déplacez l'outil à proximité du changeur Quick Changer comme illustré. Le mécanisme de crochet (tige et attache à crochet) garde la partie inférieure verrouillée une fois monté. Étape 2 : Basculez l'outil jusqu'à ce qu'il soit bien adapté, vous entendrez un déclic.
  • Page 73 Installation Étape 1 : Déplacez l'outil à proximité du changeur Quick Changer comme illustré. Le mécanisme de crochet (tige et attache à crochet) garde la partie inférieure verrouillée une fois monté. Étape 2 : Basculez l'outil jusqu'à ce qu'il soit bien adapté, vous entendrez un déclic.
  • Page 74 Installation Étape 1 : Déplacez l'outil à proximité du changeur Quick Changer comme illustré. Le mécanisme de crochet (tige et attache à crochet) garde la partie inférieure verrouillée une fois monté. Étape 2 : Basculez l'outil jusqu'à ce qu'il soit bien adapté, vous entendrez un déclic.
  • Page 75 Installation VGC10 Étape 1 : Déplacez l'outil à proximité du changeur Quick Changer comme illustré. Le mécanisme de crochet (tige et attache à crochet) garde la partie inférieure verrouillée une fois monté. Étape 2 : Basculez l'outil jusqu'à ce qu'il soit bien adapté, vous entendrez un déclic.

  • Page 76: Câblage

    40 mm (70 mm pour le HEX-E/H QC) Branchez ensuite l'autre extrémité au connecteur DEVICES du Compute Box. ATTENTION : Utilisez uniquement des câbles de données d'outil OnRobot d’origine. 6.3.2 Câbles d’E/S numérique Pour les robots KAWASAKI, les deux contrôleurs les plus récents sont :...
  • Page 77 Installation Les contrôleurs Yaskawa les plus courants sont le YRC1000 standard et le microcontrôleur YRC1000. • Pour le YRC1000, la carte d'E/S CN308 (réf. 178669-1) à l'intérieur de l'armoire électrique peut être utilisée pour connecter le Compute Box au contrôleur du robot. •...
  • Page 78 Installation Câblez les câbles d'E/S numériques du Compute Box au robot. DO1-8 : Sorties numériques du Compute Box (signaux des préhenseurs/capteurs vers le robot) DI1-8 : Entrées numériques du Compute Box (signaux du robot vers les préhenseurs/capteurs) GND: À utiliser pour avoir une masse commune entre le robot et le préhenseur/capteur Il est recommandé...
  • Page 79 Installation YRC1000 Liste des broches importantes des connecteurs CN306 Breakout Board :...
  • Page 80 Installation Broche Description Broche Description Entrée numérique 1 Sortie numérique 1 Entrée numérique 2 Sortie numérique 2 Entrée numérique 3 Sortie numérique 3 Entrée numérique 4 Sortie numérique 4 Entrée numérique 5 Sortie numérique 5 Entrée numérique 6 Sortie numérique 6 Entrée numérique 7 Sortie numérique 7 Entrée numérique 8...

  • Page 81: Câble Ethernet

    Installation YRC1000micro Liste des broches importantes du connecteur C4 Breakout Board : Broche Description Broche Description Entrée numérique 1 Sortie numérique 1 Entrée numérique 2 Sortie numérique 2 Entrée numérique 3 Sortie numérique 3 Entrée numérique 4 Sortie numérique 4 Entrée numérique 5 Sortie numérique 5 Entrée numérique 6...

  • Page 82: Alimentation Électrique

    Installation ATTENTION : N'utilisez que des câbles Ethernet OnRobot originaux ou remplacez-les par un câble blindé ne dépassant pas 3 mètres de long. AVERTISSEMENT : Vérifier et s'assurer que le boîtier du Compute Box (métallique) et le boîtier du contrôleur du robot (métallique) ne sont pas connectés (pas de connexion galvanique entre les deux).

  • Page 83: Fonctionnement

    étapes d'installation de la section précédente. 7.1 Vue d'ensemble OnRobot WebLogic™ doit être d'abord reprogrammé à l'aide d'un ordinateur connecté au Compute Box. Il peut ensuite fonctionner de façon autonome sans connexion Ethernet. Étapes de programmation : •...

  • Page 84: Configuration De L'interface Ethernet

    Fonctionnement 7.2 Configuration de l'interface Ethernet Une adresse IP appropriée doit être définie pour que le Compute Box et le robot/ordinateur puissent utiliser l'interface Ethernet. Il y a trois façons de le configurer (à l'aide des commutateurs DIP 3 et 4) : •...

  • Page 85: Advanced Mode

    Fonctionnement NOTE : Si le Compute Box était en Advanced mode, commencez par réinitialiser le réglage de l’adresse IP en passant en Fixed IP mode, puis revenez au Auto mode. Fixed IP mode Mettez les interrupteurs DIP 3 et 4 en position ON et coupez puis réactivez l'alimentation pour que les changements prennent effet.

  • Page 86: Web Client

    • Ouvrez un navigateur web sur votre ordinateur et saisissez l'adresse IP du Compute Box (l'adresse par défaut est 192.168.1.1). La page de connexion s'ouvre : La connexion administrateur par défaut est : Nom d’utilisateur : admin Mot de passe : OnRobot...
  • Page 87 Fonctionnement Un mot de passe doit être saisi pour la première connexion : (le mot de passe doit comporter au moins 8 caractères) Une fois connecté, vous pouvez accéder aux menus du haut. Sélectionnez le menu WebLogic™.

  • Page 88: Menu Onrobot Weblogic

    Fonctionnement 7.4 Menu OnRobot WebLogic™ Il existe deux onglets au choix : • Navigateur - gérer (importer/exporter, etc.) les programmes WebLogic™ • Éditeur de programme - créer/modifier ou exécuter des programmes WebLogic™ Ces deux choix sont décrits ci-dessous. 7.4.1 Navigateur Cet onglet répertorie les programmes WebLogic™...

  • Page 89: Éditeur De Programme

    Fonctionnement 7.4.2 Éditeur de programme Cet onglet affiche le programme WebLogic™ actuellement modifié. Le programme WebLogic™ contient 1 « rangée » ou plus. Une ligne contient des conditions (partie bleue) et des commandes (partie grise) comme suit : (Si) DI1=1 (Alors) RG2-Largeur=77 (force=20N) (Si le robot règle l'entrée numérique 1 (DI1) du Compute Box trop élevée, alors ouvrez le...
  • Page 90 Fonctionnement NOTE : Pour qu'un programme s'exécute automatiquement lorsque le Compute Box est sous tension, laissez simplement le programme s'exécuter tout en mettant le Compute Box hors tension. Pour démarrer un nouveau programme, cliquez sur le bouton Nouveau . • Pour ajouter une nouvelle ligne, cliquez sur le bouton Ajouter de nouvelles conditions et commandes.
  • Page 91 Montrer tous les dispositifs. Pour le 3FG15, le RG2/6, le SG, le VG10, le VGC10 et le Gecko, le nom de l'appareil est suivi de trois chiffres : •...
  • Page 92 Fonctionnement Pour le 3FG15, le RG2/6, le SG, le VG10, le VGC10 et le Gecko, le nom de l'appareil est suivi de trois chiffres : • 0 - Si l'appareil est monté sur un changement rapide ou un HEX-E/H QC •...

  • Page 93: Commandes Description

    Fonctionnement 3FG15 Conditions Description Diamètre Diamètre brut actuel des doigts [mm] Diamètre avec bouts de doigts Diamètre actuel des doigts avec les bouts de doigts [mm] Force Force actuelle en pourcentage Occupé Passe à VRAI quand le préhenseur se déplace, sinon FAUX.
  • Page 94 Fonctionnement Gecko Conditions Description Force réelle exercée sur les coussinets [N] (en dessous de 50N, la Précharge valeur est 0N) Ultrasonique Distance réelle mesurée entre le bas du préhenseur et l'objet.[mm] Position du Position réelle des coussinets Entrée ou Sortie coussinet Si une saisie a été...
  • Page 95 Fonctionnement RG2/6 Conditions Description Largeur Largeur réelle du préhenseur [mm] Vrai si le préhenseur est en mouvement (n'accepte de nouvelles Occupé commandes que lorsqu'il n'est pas occupé) Saisir Une saisie interne ou externe est détectée. Enfoncé par Vrai si l'un des interrupteurs de sécurité du préhenseur est enfoncé. sécurité...
  • Page 96 Fonctionnement Commandes Description Réglez le préhenseur sur une nouvelle largeur [mm] avec une force de Largeur préhension [N] Réglez sur VRAI à zéro les signaux du capteur F/T (non permanent, Polarisation s'inverse à la réinitialisation de l'alimentation) Conditions Description Largeur Largeur de préhenseur réelle [mm] Passe à...
  • Page 97 Fonctionnement...

  • Page 98: Options Logicielles Supplémentaires

    Cette interface peut être utilisée pour communiquer via de simples lignes E/S numériques avec les robots. Il existe 8 entrées numériques et 8 sorties numériques qui peuvent être utilisées. Ces entrées et ces sorties peuvent être programmées par OnRobot WebLogic™ qui nécessite d'utiliser l'interface Ethernet (uniquement pour la durée de la programmation).
  • Page 99 Une fois la connexion établie, les menus suivants s'affichent en haut : • Dispositifs - Surveiller et contrôler les appareils connectés (par ex. : des préhenseurs) • Configuration - Changer les paramètres de la Compute Box • WebLogic™ - Programmer l'interface E/S numérique par OnRobot WebLogic™...
  • Page 100 • - Sélectionner la langue du Web Client Ces menus sont décrits ci-dessous. Dispositifs menu Pour contrôler/surveiller un appareil, cliquez sur le bouton Sélectionner . 3FG15 ......... 100 Gecko ......... 103 HEX-E/H QC ....... 105 RG2/6.......... 106 RG2-FT........108 SG..........110...
  • Page 101 Options logicielles supplémentaires 3FG15 L'état du préhenseur peut être le suivant : • Occupé - le préhenseur est en mouvement • Préhension détectée - le préhenseur a détecté une pièce de travail • Force de préhension détectée - le préhenseur a appliqué la force cible à une pièce de travail.
  • Page 102 Options logicielles supplémentaires • Déplacer - la manière la plus simple de déplacer le préhenseur mais force de préhension est limitée (<50N). Ce mode doit être utilisé pour relâcher une pièce et ouvrir le préhenseur. • Mode Saisir - ce mode doit être utilisé pour saisir correctement une pièce avec une force cible donnée.
  • Page 103 Options logicielles supplémentaires Le paramètre de doigt par défaut peut être modifié sur l'onglet Paramètres : • Sélectionnez la position des doigts - Sélectionnez la position des doigts montés et Sauvegarder.
  • Page 104 Options logicielles supplémentaires • Réglez la longueur de doigt - Si vous avez besoin de doigts personnalisés, vous pouvez cocher cette case et saisir la longueur des nouveaux doigts. • Réglez le décalage du bout des doigts - Vous pouvez définir les 4 différents types fournis avec le préhenseur en appuyant sur le bouton radio.
  • Page 105 Options logicielles supplémentaires • Position du coussinet- Les coussinets sont Entrée ou Sortie (sortie signifie prêt pour la préhension) • Pièce détectée - la limite de la force de précharge définie est atteinte et la distance de l'objet est < 18 mm •...
  • Page 106 Options logicielles supplémentaires HEX-E/H QC Les valeurs de force et de couple (Fx,Fy,Fz et Tx,Ty,Tz) sont indiquées en N/Nm. Le commutateur à bascule Zéro peut être utilisé pour remettre à zéro les valeurs de force et de couple. NOTE : la valeur Zéro définie sur cette page n'est pas enregistrée de façon permanente et elle se rétablit aux valeurs par défaut en réinitialisant l'alimentation.
  • Page 107 Options logicielles supplémentaires RG2/6 L'état du préhenseur peut être le suivant : • Occupé - le préhenseur se déplace • Préhension détectée - la limite définie pour la force est atteinte mais la largeur réglée ne l'est pas. L'état des deux interrupteurs de sécurité indique : •...
  • Page 108 Options logicielles supplémentaires • Cliquez sur Cycle d’alimentation pour mettre hors tension tous les appareils, puis sous tension pour restaurer. Le Décalage du bout de doigt doit être défini en fonction des bouts de doigts fixés au préhenseur. Le décalage est mesuré à partir de la face de contact interne des bouts de doigts métalliques.
  • Page 109 Options logicielles supplémentaires RG2-FT Les valeurs de force et de couple (Fx,Fy,Fz et Tx,Ty,Tz) sont affichées en N/Nm avec les valeurs du capteur de Proximité (capteur de distance optique intégré au bout de doigt) affichées en mm pour le capteur de bout de doigt gauche et droit. Le commutateur à...
  • Page 110 Options logicielles supplémentaires Le Décalage de proximité peut être utilisé pour étalonner le relevé de proximité. L'étalonnage nécessite les étapes suivantes : • Écrivez 0 mm pour la zone d'édition Gauche et Droit et cliquez sur le bouton Sauvegarder. • Fermez complètement le préhenseur (réglez la Largeur sur 0) en tenant un papier blanc entre les bouts de doigts.
  • Page 111 Options logicielles supplémentaires Les États du préhenseur peuvent être : • Occupé - le préhenseur se déplace. • Initialisé - le préhenseur a été initialisé.
  • Page 112 Options logicielles supplémentaires Sélectionnez le type d’outil • Outil actuel - affiche l'outil SG actuellement sélectionné. Sélectionnez l'outil SG souhaité en cliquant le bouton radio adjacent. • Cliquez sur Initialiser pour initialiser l'outil SG sélectionné Définir le mode de préhension et la largeur La vitesse de préhension par défaut est définie comme Préhension douce, la vitesse de préhension diminue à...
  • Page 113 Options logicielles supplémentaires VG10 / VGC10 Le niveau de dépression actuel pour Canal A et Canal B peut être affiché en pourcentage (dans la plage de 0…80 kPa de dépression). La valeur réelle de Limite de puissance est indiquée en La Limite de puissance peut être réglée dans la plage de 0...1000 mA avec le curseur.

  • Page 114: Configuration Menu

    Options logicielles supplémentaires Configuration menu Paramètres réseau: L'Adresse MAC est un identifiant unique pour le monde entier défini pour l'appareil. Le menu déroulant Mode réseau peut être utilisé pour décider si le Compute Box doit avoir une adresse IP statique ou dynamique : •...
  • Page 115 Options logicielles supplémentaires Paramètres du Compute Box / Eye Box: Au cas où plusieurs Compute Box sont utilisés dans le même réseau pour identification, n'importe quel nom d'utilisateur spécifique peut être entré dans le Nom d’affichage. Paramètres de scanner EtherNet/IP: NOTE : Il s'agit d'une option spéciale de la connexion Ethernet/IP pour certains robots.
  • Page 116 Options logicielles supplémentaires Trajectoires menu NOTE : La fonction Chemin peut ne pas être disponible pour votre type de robot. Cette page peut être utilisée pour importer, exporter et supprimer les chemins précédemment enregistrés. De cette manière, il est possible de copier une Trajectoire vers un autre Compute Box.
  • Page 117 Options logicielles supplémentaires Mettre à jour menu Cette page permet de mettre à jour le logiciel sur le Compute Box et le microprogramme sur les appareils. Démarrez la mise à jour du logiciel en cliquant sur le bouton Parcourir pour accéder au fichier de mise à...
  • Page 118 Options logicielles supplémentaires ATTENTION : Pendant le processus de mise à jour (environ 5 à10 minutes) NE PAS débrancher d'appareil ou fermer la fenêtre du navigateur. Sinon l'appareil mis à jour pourrait être endommagé. Si la mise à jour s'achève avec succès, le message suivant apparaît : Maintenant, déconnectez le dispositif et utilisez-le comme d'habitude.
  • Page 119 Options logicielles supplémentaires Maintenant, déconnectez le dispositif et utilisez-le comme d'habitude. NOTE : En cas d'échec de la mise à jour, veuillez contacter votre distributeur.

  • Page 120: Voir L'utilisateur Actuellement

    Options logicielles supplémentaires Paramètres du compte Ce menu peut être utilisé pour : • Voir l'utilisateur actuellement connecté • Allez sur Paramètres du compte • Déconnecter Paramètres du compte : Cette page possède deux onglets : • Mon profil - pour voir et mettre à jour le profil utilisateur actuellement connecté (ex. : modifier le mot de passe) •...
  • Page 121 Options logicielles supplémentaires Dans l'onglet Utilisateurs , cliquez sur le bouton Ajouter un nouvel utilisateur pour ajouter des utilisateurs : Il existe trois niveaux d'utilisateurs : • Administrateur • Opérateur • Utilisateur Saisir les informations sur l'utilisateur et cliquez sur Sauvegarder. Plus tard, pour changer des informations d'utilisateur, cliquez simplement sur l'icône de modification...
  • Page 122 Options logicielles supplémentaires Pour empêcher un utilisateur de se connecter, il peut être : • désactivé en changeant son statut Actif en mode Éditer • ou supprimé en cliquant sur l'icône Supprimer...

  • Page 123: Spécification Du Matériel

    Spécification du matériel Spécification du matériel 9.1 Fiches techniques 3FG15 ......... 123 Gecko ......... 128 HEX-E QC ........131 HEX-H QC ........133 Quick Changer ......135 Quick Changer for I/O ....135 Dual Quick Changer ....135 Quick Changer - Tool side ..135 RG2-FT........

  • Page 124: Propriétés Générales

    Spécification du matériel 3FG15 Propriétés générales Minimum Type Maximum Unité [kg] [lb] Charge utile (par liaison de force) Charge utile (par liaison de forme) [kg] [lb] [mm] Externe 0,16 5,98 [pouce] Diamètre de préhension* [mm] Interne [pouce] 1,38 6,93 [mm] Résolution de position de doigt...
  • Page 125 Spécification du matériel Doigts Les doigts fournis peuvent être montés dans 3 positions différentes pour obtenir différentes préhension et différents préhension Force de s below Diamètre de s below La longueur des doigts fournis est de 49 mm (L dans le schéma ci-dessous). Si des doigts personnalisés sont requis, ils peuvent être configurés pour s’adapter aux Gripper selon les dimensions (mm) [pouce] indiquées ci-dessous : Les vis requises sont de M4x8 mm :...
  • Page 126 Spécification du matériel Bout de doigts Les bouts de doigts fournis sont répertoriés ci-dessous. Des bouts de doigts différents offriront différentes préhension et différents préhension Force de s below Diamètre de s below • Ø10 mm en acier • Ø13 mm en acier •...
  • Page 127 Spécification du matériel Types de préhensions Dans ce document, les termes de préhension interne et externe sont utilisés. Ces préhensions font référence à la manière dont est saisie la pièce de travail. Préhension externe Préhension interne Force de préhension La force de préhension totale dépend fortement de l'angle de doigt θ.
  • Page 128 Spécification du matériel NOTE : La force totale appliquée dépend de l'angle du doigt, du courant d'entrée (limité dans la connexion de la bride de l'outil de certains robots) et du coefficient de frottement entre les matériaux du bout des doigts et la pièce de travail. Mouvement des doigts et force L'action de préhension compte deux phases : Phase 1 : Pour des raisons de sécurité, les doigts se mettront à...
  • Page 129 Spécification du matériel Gecko Propriétés générales Unité Préhenseur Acier Tôle Matériau de la pièce de travail Acrylique Verre poli métallique [kg] Charge utile maximum (x 2 facteur de sécurité) 14,3 14,3 12,1 12,1 [lb] Précharge requise pour adhérence max. Temps de détachement [ms] Maintient la pièce en cas de perte de puissance ?

  • Page 130: Flexibilité

    Spécification du matériel Spécification ou caractéristique Valeur cible Détection de présence de pièces Oui (ultrasonique) Matériau des coussinets Mélange de silicone breveté Dépend de la rugosité de la surface et de la Propriétés d’usure précharge Mécanisme de fixation des coussinets Magnétique 150 000 –...
  • Page 131 Spécification du matériel Précharge - 140 N Précharge - 90 N Précharge - 40 N Rugosité Exemple de Rigidité Charge utile [kg] Charge utile [kg] Charge utile [kg] matériau 0,1 0,5 1 2 4 6 0,1 0,5 1 2 4 6 0,1 0,5 1 2 4 6 ✓...
  • Page 132 Spécification du matériel Valeur Rugosité Description Exemple Poli/Lisse Métal poli 0,1 micron Texturé Carton 7 microns Rugueux Métal sablé 28 microns...
  • Page 133 Spécification du matériel HEX-E QC Propriétés générales Capteur force-couple sur 6 axes Unité Capacité nominale (CN) [N] [Nm] ±1,7 ±0,3 ±2,5 ±5 [mm] [°] Déformation à axe unique à CN (type) ±0,067 ±0,011 ±2,5 ±5 [pouce] [°] Surcharge d'axe unique Bruit du signal* (type) 0,035 0,15...

  • Page 134: Fonctionnement

    Spécification du matériel Le capteur ne peut pas fonctionner en-dehors de la zone de fonctionnement normale. Txy & Fxyz Tz & Fxyz 4,875 3,25 Normal Normal 1,625 Zone Zone fonctionnement fonctionnement Fxyz (N) Fxyz (N)
  • Page 135 Spécification du matériel HEX-H QC Propriétés générales Capteur force-couple sur 6 axes Unité Capacité nominale (CN) [N] [Nm] ±0,6 ±0,25 ±2 ±3,5 [mm] [°] Déformation à axe unique à CN (type) ±0,023 ±0,009 ±2 ±3,5 [pouce] [°] Surcharge d'axe unique Bruit du signal* (type) 0,006 0,002...
  • Page 136 Spécification du matériel Le capteur ne peut pas fonctionner en-dehors de la zone de fonctionnement normale. Txy & Fxyz Tz & Fxyz 9,75 Normal Normal 3,25 Zone Zone fonctionnement fonctionnement Fxyz (N) Fxyz...

  • Page 137: Caractéristiques Techniques

    Spécification du matériel Quick Changer Quick Changer pour E/S Dual Quick Changer Quick Changer - Côté outil Si ce n'est pas spécifié, les données représentent la combinaison de différents types/côtés de Quick Changer. Caractéristiques techniques Min. Type Max. Unités Force admissible* 400* Couple admissible* [Nm]...
  • Page 138 Spécification du matériel...

  • Page 139: Propriétés Générales

    Spécification du matériel RG2-FT Propriétés générales Min. Type Max. Unités Charge utile (par liaison de [kg] force) [lb] Charge utile (par liaison de forme) [Kg] [lb] [mm] Course totale (ajustable) 3,93 [pouce] [mm] Résolution de position de doigt 0,004 [pouce] [mm] Précision de répétition 0,004...
  • Page 140 Spécification du matériel Propriétés du capteur de proximité Min. Type Max. Unités [mm] Plage de détection 3,93 [pouce] [mm] Précision 0,078 [pouce] Non-linéarité* * la non-linéarité fait référence à la valeur max et dépend des propriétés de l'objet (par ex. type de surface et couleur) Conditions de fonctionnement Minimum...
  • Page 141 Spécification du matériel Graphique de vitesse de préhension RG2-FT Plage du fonctionnement du préhenseur Les dimensions sont en millimètres.
  • Page 142 Spécification du matériel Bout de doigts Les bouts de doigts standard peuvent être utilisés pour de nombreuses pièces différentes. Si des bouts de doigts personnalisés sont requis, ils doivent être adaptés aux doigts du préhenseur. Dimensions du doigt du préhenseur, en millimètres.
  • Page 143 Spécification du matériel NOTE : Lors de la conception des bouts de doigts, prenez ce qui suit en considération pour conserver des performances optimales : Chemin optique dégagé pour les capteurs de proximité Protégez les capteurs de proximité contre la lumière directe du soleil ou une source lumineuse intense Évitez la pénétration de poussière et de liquide AVERTISSEMENT :...
  • Page 144 Spécification du matériel Propriétés générales Minimum Type Maximum Unité Charge utile (par liaison de [kg] force) [lb] Charge utile (par liaison de [kg] forme) [lb] [mm] Course totale (ajustable) 4,33 [pouce] [mm] Résolution de position de doigt 0,004 [pouce] [mm] Précision de répétition 0,004 0,007...
  • Page 145 Spécification du matériel Graphique de vitesse de préhension RG2 Plage du fonctionnement du RG2...
  • Page 146 Spécification du matériel La préhension sur de longs objets peut accidentellement déclencher les interrupteurs de sécurité. La hauteur maximale de pièce (calculée à partir de l'extrémité des bouts de doigts) dépend de la largeur de préhension (w). La limite de hauteur (h) est fournie ci-dessous pour les différentes valeurs de largeur : Bout de doigts Les bouts de doigts standard peuvent être utilisés pour de nombreuses pièces différentes.
  • Page 147 Spécification du matériel Propriétés générales Minimum Type Maximum Unité Charge utile (par liaison de [kg] force) 13,2 [lb] Charge utile (par liaison de [Kg] forme) 22,04 [lb] [mm] Course totale (ajustable) [pouce] [mm] Résolution de position de doigt 0,004 [pouce] [mm] Précision de répétition 0,004...
  • Page 148 Spécification du matériel Graphique de vitesse de préhension RG6...
  • Page 149 Spécification du matériel Plage du fonctionnement du RG6 La préhension sur de longs objets peut accidentellement déclencher les interrupteurs de sécurité. La hauteur maximale de pièce (calculée à partir de l'extrémité des bouts de doigts) dépend de la largeur de préhension (w). La limite de hauteur (h) est fournie ci-dessous pour les différentes valeurs de largeur : Bout de doigts Les bouts de doigts standard peuvent être utilisés pour de nombreuses pièces différentes.
  • Page 150 Spécification du matériel...
  • Page 151 Spécification du matériel Propriétés générales Minimum Type Maximum Unité Course de broche totale [mm] 1,57 0,43 [pouce] Résolution de position de broche [mm] 0,0039 [pouce] Force de broche Vitesse de broche [mm/s] 1,46 [pouce/s] Temps de préhension* (SG-a-H) [préhension/min] Mécanisme de fixation d'outil SG Verrou intelligent Moteur Intégrée, BLDC électrique...
  • Page 152 Spécification du matériel Comment traiter une pièce de travail Avec les outils SG en silicone élastique, le préhenseur peut traiter une large gamme de pièces de travail, pour un grand nombre d'applications. Différentes conceptions d'outils ont des capacités qui se chevauchent quand il s'agit de la manipulation de la même pièce de travail, mais les outils possèdent des caractéristiques différentes et une efficacité...
  • Page 153 Spécification du matériel NOTE : Les résultats présentés dans le tableau ci-dessus doivent être considérés comme indicatifs et peuvent varier. La largeur de préhension réelle doit toujours être testée, pour vérification. Il est souvent judicieux de fixer une largeur cible inférieure à la largeur réelle de la pièce, afin d'atteindre une surface de contact plus élevée et de s'adapter aux vibrations et autres conditions inattendues.
  • Page 154 Spécification du matériel Guide de montage de l'outil SG Tournez la bague de manière à orienter le Poussez l'outil SG vers le haut contre la bague repère (A) vers vous. Alignez le point de l'outil pour qu'il s'ajuste parfaitement (C). Veillez à SG tool (B) avec le repère (A).
  • Page 155 Spécification du matériel Scannez le code pour accéder à une vidéo expliquant le montage. Alignez les repères (I). Appuyez sur l'outil SG dans l'embase SG et tournez dans le sens horaire pour aligner les deux repères (J). AVERTISSEMENT : Lorsque vous travaillez avec le SG, veillez à ce que le mouvement des préhenseurs vers l'intérieur/vers l'extérieur ne soit pas entravé, sinon le système de positionnement peut se désynchroniser.
  • Page 156 Spécification du matériel VG10 Propriétés générales Minimum Type Maximum Unité 80 % [Dépression] Dépression -0,05 -0,810 [Bar] [inHg] Débit d'air [L/min] Réglage des bras [°] Couple de maintien du bras [Nm] [kg] Nominale [lb] Charge utile [kg] Maximum [lb] Coupes à vide [pcs.] Temps de préhension 0,35...
  • Page 157 Spécification du matériel 6 Nm Quand les quatre bras sont ajustés aux angles choisis, il est conseillé d'ajouter les autocollants fléchés qui les accompagnent. Cela permet de facilement réaligner les pièces de travail et d'en changer. Charge utile La capacité de levage des préhenseurs VG dépend essentiellement des paramètres suivants : •...
  • Page 158 Image préhension extérieur [mm] intérieur [mm] [mm2] Les coupes à vide OnRobot sont fortement recommandées pour les matériaux non poreux. Certains des matériaux non poreux les plus courants sont listés ci-dessous : • Composites • Verre • Carton haute densité...
  • Page 159 Lors de l'utilisation de matériaux poreux, la dépression possible en utilisant les coupes à vide OnRobot dépend du matériau lui-même et se situe dans la plage mentionnée dans les spécifications. Certains des matériaux non poreux les plus courants sont listés ci-dessous : •...

  • Page 160: Fixations Et Obturateurs Vissés

    Spécification du matériel • Carton basse densité • Papier basse densité • Matériaux perforés • Bois non traité Consultez le tableau de recommandations générales ci-dessous si d'autres coupes à vide sont requises pour des matériaux spécifiques. Surface de la pièce de travail Forme de coupe à vide Matériau de coupe à...
  • Page 161 Spécification du matériel...

  • Page 162: Dépression

    Spécification du matériel Dépression Le vide se définit comme le pourcentage de dépression absolue obtenu par rapport à la pression atmosphérique, i.e. : inHg Utilisation typique pour dépression 0,00 rel. 0,00 rel. rel. 101,3 Pas de vide / Pas de capacité de levage 1,01 abs.
  • Page 163 Spécification du matériel • Les préhenseurs VG ne conviennent pas à la plupart des boîtes en carton brut sans revêtement. • Il faut faire plus d'attention aux fuites, ex. forme de coupe à vide et rugosité de la surface La capacité de débit d'air d'un préhenseur VG est illustrée dans le graphique ci-dessous : Pompe VG, rendement de débit d'air Pourcentage de vide NOTE :...
  • Page 164 Spécification du matériel VGC10 Propriétés générales Minimum Type Maximum Unité 80 % [Dépression] Dépression -0,05 -0,810 [Bar] [inHg] Débit d'air [L/min] [kg] Avec fixations par défaut 13,2 * [lb] Charge utile Avec fixations [kg] personnalisées 33,1 [lb] Coupes à vide [pcs.] Temps de préhension 0,35...

  • Page 165: Plaque D'adaptateur

    Spécification du matériel Plaque d'adaptateur Le VGC10 est doté d'une plaque d'adaptateur qui offre plus de flexibilité pour positionner les coupes à vide dans différentes configurations. La plaque d'adaptateur compte 7 trous pour utiliser les fixations avec des coupes à vide ou des obturateurs selon les besoins.
  • Page 166 Spécification du matériel Pour monter la plaque d'adaptateur, simplement déposer les 4 fixations ou obturateurs à vis du préhenseur, placer la plaque d'adaptateur en choisissant l'angle droit en fonction de la configuration souhaitée, puis serrer les 4 vis à 4 Nm. NOTE : Veuillez noter que le joint torique dans la plaque d'adaptateur n'est pas collé...
  • Page 167 Spécification du matériel Le tuyau d'extension peut être monté dans l'un des trous en le vissant simplement et en ajoutant une fixation au sommet comme illustré ci-dessous. Les différentes configurations de montage avec les fixations sont illustrées. Plaques d'adaptateur personnalisées et fixations à enfoncer La conception du VGC10 a pour but de faciliter aux utilisateurs la création des plaques d'adaptateurs pour différents types de configurations.
  • Page 168 Spécification du matériel Les fixations à enfoncer permettent de fixer des tubes à vide de 4 mm de manière à personnaliser la configuration nécessitant une dépression à distance. Dans la plupart des cas, cette taille suffit pour générer la dépression requise depuis la pompe dans le préhenseur. Le nom commercial des fixations à...
  • Page 169 Spécification du matériel L'image ci-dessous illustre comment les fixations à enfoncer et les fixations normales sont mises en communication. Charge utile La capacité de levage des préhenseurs VG dépend essentiellement des paramètres suivants : • Coupes à vide • Dépression •...
  • Page 170 Image préhension extérieur [mm] intérieur [mm] [mm2] Les coupes à vide OnRobot sont fortement recommandées pour les matériaux non poreux. Certains des matériaux non poreux les plus courants sont listés ci-dessous : • Composites • Verre • Carton haute densité...
  • Page 171 Lors de l'utilisation de matériaux poreux, la dépression possible en utilisant les coupes à vide OnRobot dépend du matériau lui-même et se situe dans la plage mentionnée dans les spécifications. Certains des matériaux non poreux les plus courants sont listés ci-dessous : •...
  • Page 172 Spécification du matériel • Carton basse densité • Papier basse densité • Matériaux perforés • Bois non traité Consultez le tableau de recommandations générales ci-dessous si d'autres coupes à vide sont requises pour des matériaux spécifiques. Surface de la pièce de travail Forme de coupe à vide Matériau de coupe à...
  • Page 173 Spécification du matériel...
  • Page 174 Spécification du matériel Dépression Le vide se définit comme le pourcentage de dépression absolue obtenu par rapport à la pression atmosphérique, i.e. : inHg Utilisation typique pour dépression 0,00 rel. 0,00 rel. rel. 101,3 Pas de vide / Pas de capacité de levage 1,01 abs.
  • Page 175 Spécification du matériel • Les préhenseurs VG ne conviennent pas à la plupart des boîtes en carton brut sans revêtement. • Il faut faire plus d'attention aux fuites, ex. forme de coupe à vide et rugosité de la surface La capacité de débit d'air d'un préhenseur VG est illustrée dans le graphique ci-dessous : Pompe VG, rendement de débit d'air Pourcentage de vide NOTE :...

  • Page 176: Schémas Mécaniques

    Spécification du matériel 9.2 Schémas mécaniques 9.2.1 Plaque(s) d'adaptation Adaptateur F...
  • Page 177 Spécification du matériel Adaptateur G...
  • Page 178 Spécification du matériel Adaptateur H...

  • Page 179: Montages

    Spécification du matériel 9.2.2 Montages Quick Changer - Robot side ..179 Dual Quick Changer ....180 HEX-E/H QC ....... 181...

  • Page 180: Quick Changer - Côté Robot

    Spécification du matériel Quick Changer - Côté robot * Distance entre l’interface de bride du robot et l’outil OnRobot. Toutes les dimensions sont exprimées en mm et [pouces]. NOTE : Le support de câble (sur le côté gauche) n'est requis qu'avec le câble long...
  • Page 181 Spécification du matériel Dual Quick Changer * Distance entre l’interface de bride du robot et l’outil OnRobot. Toutes les dimensions sont exprimées en mm et [pouces].
  • Page 182 Spécification du matériel HEX-E/H QC * Distance entre l’interface de bride du robot et l’outil OnRobot. Toutes les dimensions sont exprimées en mm et [pouces].

  • Page 183: Outils

    Spécification du matériel 9.2.3 Outils 3FG15 ......... 183 Gecko ......... 184 RG2-FT........185 RG2 ..........186 RG6 ..........187 SG..........188 VG10 ........... 189 VGC10......... 191 Quick Changer - Tool side ..193...
  • Page 184 Spécification du matériel 3FG15 Toutes les dimensions sont exprimées en mm et [pouces].
  • Page 185 Spécification du matériel Gecko Toutes les dimensions sont exprimées en mm et [pouces].
  • Page 186 Spécification du matériel RG2-FT Toutes les dimensions sont exprimées en mm et [pouces].
  • Page 187 Spécification du matériel Toutes les dimensions sont exprimées en mm et [pouces].
  • Page 188 Spécification du matériel Toutes les dimensions sont exprimées en mm et [pouces].
  • Page 189 Spécification du matériel Toutes les dimensions sont exprimées en mm et [pouces]. Les pièces d'outil en silicone - fixées sur la pièce de base SG - sont décrites dans la fiche technique SG.
  • Page 190 Spécification du matériel VG10 Toutes les dimensions sont exprimées en mm et [pouces].
  • Page 191 Spécification du matériel Toutes les dimensions sont exprimées en mm et [pouces].
  • Page 192 Spécification du matériel VGC10 Toutes les dimensions sont exprimées en mm et [pouces].
  • Page 193 Spécification du matériel Toutes les dimensions sont exprimées en mm et [pouces].
  • Page 194 Spécification du matériel Quick Changer - Côté outil Toutes les dimensions sont exprimées en mm et [pouces].

  • Page 195: Centre De Gravité

    Spécification du matériel 9.3 Centre de gravité COG, TCP et paramètres de poids des différents appareils (sans montage/adaptateur) : 3FG15 Système de Centre de gravité TCP [mm] Poids coordonnées [mm] cX=0 1,15 kg cY= 0 2,5 lb Z=156 cZ= 83 * Avec les doigts fournis et les bouts de doigts en silicone 13.5 en place.
  • Page 196 Spécification du matériel Système de Centre de gravité TCP [mm] Poids coordonnées [mm] cX=0 0,78 kg cY=0 1,72 lb Z=200 cZ=64 * Monté à 0˚ Système de Centre de gravité TCP [mm] Poids coordonnées [mm] cX=0 1,25 kg cY=0 2,76 lb Z=250 cZ=90 * Monté...
  • Page 197 Spécification du matériel Avec outil silicone de type B installé (SG-b-S/H). Système de Centre de gravité TCP [mm] Poids coordonnées [mm] cX=-12 0,937 kg cY=-5 2,06 lb Z=155 cZ=46 VG10 Système de Centre de gravité TCP [mm] Poids coordonnées [mm] cX=15 1,62 kg cY=0...

  • Page 198: Maintenance

    Utilisez des pièces de rechange originales et les instructions originales d'entretien pour les outils d'extrémité de bras OnRobot et le robot. Le non-respect de cette précaution peut entraîner des risques inattendus et des blessures graves. Pour toute question concernant les pièces de rechange et la réparation, veuillez visiter notre site Web www.onrobot.com...
  • Page 199 Maintenance Gecko Les coussinets du Gecko Gripper sont fabriqués à partir d'un silicone coulé de précision ou d'un film de polyuréthane avec une microstructure du Gecko. Le contact avec des objets tranchants peut endommager la surface du coussinet et altérer son fonctionnement. La performance du Gecko Gripper est optimale lorsque les coussinets sont propres et secs.
  • Page 200 Maintenance Étape 2 : Insérez le bord de l'outil de démontage des coussinets entre la plaque argentée brillante des coussinets et la plaque de support terne. Appuyez l’outil de démontage des coussinets contre le boîtier du préhenseur pour soulever le coussinet usé. Répétez l'opération pour tous les coussinets.
  • Page 201 Maintenance RG2/6 AVERTISSEMENT : Une inspection générale des boutons de sécurité PLd CAT3 doit être effectuée régulièrement et au moins une fois tous les 6 mois. RG2-FT AVERTISSEMENT : Veuillez nettoyer régulièrement la surface du capteur de proximité à l'air comprimé basse pression (<5 bars) à 5 cm de distance.
  • Page 202 Maintenance NOTE : Au cours du nettoyage, assurez-vous que la partie femelle du verrou intelligent est retournée afin d'éviter que de l'eau ne soit emprisonnée dans le ressort à boule. VG10 / VGC10 Les préhenseurs VG sont dotés d'un filtre pour chaque douille de coupe à vide et un filtre pour l'échappement.

  • Page 203: Garanties

    La durée de la garantie ne sera pas prolongée par les services rendus dans le cadre de la garantie. Dans la mesure où il n’existe aucun défaut de garantie, OnRobot A/S se réserve le droit de facturer au client le remplacement ou la réparation. Les dispositions ci-dessus n’impliquent en aucun cas une modification de la charge de la preuve au détriment du...
  • Page 204 Garanties...

  • Page 205: Certifications

    Certifications 12 Certifications...
  • Page 206 Certifications...
  • Page 207 Certifications...
  • Page 208 Certifications...
  • Page 209 Certifications...
  • Page 210 Certifications...
  • Page 211 Certifications...
  • Page 212 Certifications...
  • Page 213 This document stands to certify that all OnRobot SG-x-H materials, intended for food contact complies with: 1.
  • Page 214 Certifications Results The materials and color additive have been tested for extraction and migration limits by an independent testing organization (Eurofins Product Testing A/S. Accreditation number 522) Sensory Analysis: Parameter: Food Simulant: Median Grade: Limit Value* Odour Water (Just recognizable slight deviation, chemical) Taste...
  • Page 215 This document stands to certify that all OnRobot SG-x-S materials, intended for food contact complies with: 1.
  • Page 216 Certifications Results The materials and color additive have been tested for extraction and migration limits by an independent testing organization (Eurofins Product Testing A/S. Accreditation number 522) For the Hard part Sensory Analysis: Parameter: Food Simulant: Median Grade: Limit Value* Odour Water (Just...
  • Page 217 Certifications For the Soft part Sensory Analysis: Parameter: Food Simulant: Median Grade: Limit Value* Odour Water (Just noticable deviation) Taste Water (Just noticable deviation) * From 61. Statement of BfR, Bundesgesundheitsbl. 46, 2003, 362-5. Analysis - BfR recommendation XV on silicone: Parameter: Result: Limit value **...

  • Page 218: Déclaration D'incorporation

    Certifications 12.1 Déclaration d'incorporation 3FG15 ......... 218 Gecko ......... 219 HEX-E.......... 220 HEX-H ......... 221 RG2-FT........222 RG2 ..........223 RG6 ..........224 SG..........225 VG10 ........... 226 VGC10......... 227...
  • Page 219 Certifications 3FG15 CE/EU Declaration of Incorporation (Original) According to European Machinery Directive 2006/42/EC annex II 1.B. The manufacturer: OnRobot A/S Teglværskvej 47H DK-5220, Odense SØ DENMARK declares that the product: Type: Industrial Robot Gripper Model: 3FG15 Generation: V1 Serial: 1000000000-1009999999...
  • Page 220 Certifications Gecko CE/EU Declaration of Incorporation (Original) According to European Machinery Directive 2006/42/EC annex II 1.B. The manufacturer: OnRobot A/S Teglværskvej 47H DK-5220, Odense SØ DENMARK declares that the product: Type: Industrial Robot Gripper Model: Gecko Gripper Generation: V2 Serial:...
  • Page 221 Certifications HEX-E CE/EU Declaration of Incorporation (Original) According to European Machinery Directive 2006/42/EC annex II 1.B. The manufacturer: OnRobot A/S Teglværskvej 47H DK-5220, Odense SØ DENMARK declares that the product: Type: Industrial Force/Torque Sensor Model: HEX-E QC Generation: V3 Serial:...
  • Page 222 Certifications HEX-H CE/EU Declaration of Incorporation (Original) According to European Machinery Directive 2006/42/EC annex II 1.B. The manufacturer: OnRobot A/S Teglværskvej 47H DK-5220, Odense SØ DENMARK declares that the product: Type: Industrial Force/Torque Sensor Model: HEX-H QC Generation: V3 Serial:...
  • Page 223 Certifications RG2-FT CE/EU Declaration of Incorporation (Original) According to European Machinery Directive 2006/42/EC annex II 1.B. The manufacturer: OnRobot A/S Teglværskvej 47H DK-5220, Odense SØ DENMARK declares that the product: Type: Industrial Robot Gripper Model: RG2-FT Generation: V2 Serial: 1000000000-1009999999...
  • Page 224 Certifications CE/EU Declaration of Incorporation (Original) According to European Machinery Directive 2006/42/EC annex II 1.B. The manufacturer: OnRobot A/S Teglværskvej 47H DK-5220, Odense SØ DENMARK declares that the product: Type: Industrial Robot Gripper Model: Generation: V2 Serial: 1000000000-1009999999 may not be put into service before the machinery in which it will be incorporated is declared in conformity with the provisions of Directive 2006/42/EC, including amendments, and with the regulations transposing it into national law.
  • Page 225 Certifications CE/EU Declaration of Incorporation (Original) According to European Machinery Directive 2006/42/EC annex II 1.B. The manufacturer: OnRobot A/S Teglværskvej 47H DK-5220, Odense SØ DENMARK declares that the product: Type: Industrial Robot Gripper Model: Generation: V2 Serial: 1000000000-1009999999 may not be put into service before the machinery in which it will be incorporated is declared in conformity with the provisions of Directive 2006/42/EC, including amendments, and with the regulations transposing it into national law.
  • Page 226 Certifications CE/EU Declaration of Incorporation (Original) According to European Machinery Directive 2006/42/EC annex II 1.B. The manufacturer: OnRobot A/S Teglværskvej 47H DK-5220, Odense SØ DENMARK declares that the product: Type: Industrial Robot Gripper Model: Generation: V1 Serial: 1000000000-1009999999 may not be put into service before the machinery in which it will be incorporated is declared in conformity with the provisions of Directive 2006/42/EC, including amendments, and with the regulations transposing it into national law.
  • Page 227 Certifications VG10 CE/EU Declaration of Incorporation (Original) According to European Machinery Directive 2006/42/EC annex II 1.B. The manufacturer: OnRobot A/S Teglværskvej 47H DK-5220, Odense SØ DENMARK declares that the product: Type: Industrial Robot Gripper Model: VG10 Generation: V2 Serial: 1000000000-1009999999...
  • Page 228 Certifications VGC10 CE/EU Declaration of Incorporation (Original) According to European Machinery Directive 2006/42/EC annex II 1.B. The manufacturer: OnRobot A/S Teglværskvej 47H DK-5220, Odense SØ DENMARK declares that the product: Type: Industrial Robot Gripper Model: VGC10 Generation: V1 Serial: 1000000000-1009999999...
  • Page 229 Certifications...

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