Commandes Urscript - OnRobot Gecko Gripper Manuel De L'utilisateur

Fonctionnement

5.3 Commandes URScript

Les commandes URScript peuvent être utilisés conjointement à d'autres scripts.
RG2-FT ........................................... 114
RG2-FT ........................................... 114
RG2/RG6 ....................................... 114
VG10 / VGC10 ................................ 115
RG2-FT
Quand le dispositif OnRobot URCap est activé, une fonction de script RG2-FT est définie :
rg2ft_proxi_offsets_set(ProxL = 0.0, ProxR = 0.0)
Cette fonction peut être utilisée pour définir manuellement tout décalage du capteur de doigt optique
(proximité). Les ProxL et ProxR sont en millimètres.
RG2-FT
RG2/RG6
Lorsque l'URCap d'OnRobot est activé, il y a une fonction de script RG définie :
rg_grip(rg_width,
depth_compensation=False, popupmsg=True)
Blocking=True: la fonction attend que le préhenseur exécute la commande de préhension
(popupmsg: fonction à venir, inutile de la renseigner)
Tous les arguments d'entrée sont identiques à ceux utilisés par Préhension RG command et cela inclut
le décalage de bout de doigt.
Par exemple, un mouvement relatif pour relâcher rapidement une pièce de travail peut se faire comme
suit :
Si un seul préhenseur est connecté :
rg_grip(rg_Width+5, 40, rg_index_get())→ Cela ouvre le Gripper de 5 mm avec la force cible
réglée à 40N.
Si deux préhenseurs 2 RG sont connectés, utilisez :
rg_grip(rg_Width_primary+5, 40, 1) -> pour primaire
rg_grip(rg_Width_secondary+5, 40, 2) -> pour secondaire
force, tool_index=0, blocking=True,
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