OnRobot Gecko Gripper Manuel De L'utilisateur page 117

Fonctionnement
L'ampleur de déplacement du TCP vers l'extrémité des outils OnRobot est indiquée à la section Centre de
gravité.
Il peut donc être difficile de saisir ces valeurs à la main, OnRobot offre deux manières de faire en sorte
que ces paramètres soient configurés pour vous :
• Mode TCP statique - Recommandé
• Mode TCP dynamique
Ce mode peut être sélectionné sur le panneau TCP dans l'installation OnRobot (reportez-vous à la section
Configuration de l'URCap).
Ces deux modes sont décrits ci-dessous.
Mode TCP statique
Dans ce mode, l'utilisateur peut modifier manuellement le TCP actif en fonction des options TCP OnRobot
prédéfinies :
• OnRobot_Single
Si aucun Dual Quick Changer n'est détecté,
un seul outil est utilisé.
• OnRobot_Dual_1 et OnRobot_Dual_2
Si un Dual Quick Changer est détecté, deux
outils sont utilisés.
TCP est un point se trouvant au début (par défaut) situé au milieu de la bride d'outil
UR. C'est un point important durant la programmation du robot car les commandes
de déplacement UR sont toujours référencées sur un point TCP donné et des
rotations ne peuvent être effectuées qu'autour de ces points.
Si un outil est fixé au robot, il est plus facile pour l'utilisateur de changer ce point
vers le point d'extrémité de l'outil (voir l'illustration à gauche).
De cette manière, il est facile de tourner l'outil pendant
que la pièce de travail est stationnaire dans l'espace
(voir l'illustration à droite).
Il est possible de définir plus d'un point TCP mais un
seul TCP peut être actif à un moment donné. Dans UR,
il est appelé TCP actif.
Par défaut, les commandes Déplacer UR enregistrent
toujours les points de passage en fonction du TCP actif.
Pour plus d'informations sur la gestion des TCP UR, lisez le manuel UR.
NOTE :
OnRobot_Dual_1 appartient à l'outil placé sur le côté Primaire du Dual
Quick Changer.
117