OnRobot Gecko Gripper Manuel De L'utilisateur page 70

Fonctionnement
F/T Zéro
La commande F/T Zéro peut être utilisée pour remettre à zéro les valeurs de force / couple.
Cette commande n'a pas de valeur de retour.
F/T Protection
Chaque commande UR placée sous F/T Protection est exécutée, mais le robot s'arrête une fois que
la limite est atteinte. La limitation de force peut être mélangée à un signal E/S externe (ex. : stop if Fz>5
AND digital_in[7] == True).
NOTE :
Pour annuler tout décalage de force/couple, exécutez une commande
F/T Zéro au début de la commande F/T Protection et assurez-vous
que l'outil n'est pas en contact avec un objet avant de lancer F/T
Protection, sinon la commande peut ne pas s'arrêter à la limite de
force/couple donnée.
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