OnRobot Gecko Gripper Manuel De L'utilisateur page 62

Fonctionnement
F/T Déplacer
La commande F/T Déplacer peut être utilisée conjointement à la commande F/T Point de
passage, pour déplacer le robot le long d'un itinéraire, ou conjointement à la commande F/T
Trajectoire pour déplacer le robot le long d'une trajectoire et l'arrêter une fois les limites de force /
couple atteintes (mouvement interrompu). Dans ce cas, un avertissement peut être généré. Si le
mouvement atteint le dernier point de passage, il est considéré comme réussi.
NOTE :
Pour annuler tout décalage de force/couple, exécutez une commande
F/T Zéro au début de la commande F/T Déplacer et assurez-vous
que l'outil n'est pas en contact avec un objet avant de lancer F/T
Déplacer, sinon la commande peut ne pas s'arrêter à la limite de force
/ couple donnée.
Pour utiliser la commande F/T Déplacer, tapez sur le bouton Ajouter {{ waypoint.title }} pour ajouter
un F/T Point de passage comme nœud enfant. D'autres points de passage peuvent être ajoutés de
la même manière. Pour supprimer un point de passage, utilisez l'onglet Structure, bouton Supprimer.
Il est aussi possible d'ajouter F/T Point de passage ou F/T Trajectoire comme nœud enfant
de la commande F/T Déplacer en utilisant l'onglet Structure.
Vitesse la limite de vitesse du mouvement lors du déplacement. Le mouvement est effectué à une vitesse
:
de translation constante. Si l'orientation ou la direction de la trajectoire ou de l'itinéraire change
fortement, la vitesse réelle du robot peut être inférieure à la vitesse spécifiée, mais toujours constante
sur l'itinéraire ou la trajectoire.
Accélération : le paramètre d'accélération et de décélération du mouvement.
Système de coordonnées
Il peut être réglé sur Base, Outil, Personnaliser (Base), Personnaliser (Outil) (selon les cadres de référence
système de coordonnées utilisé pour le mouvement et les relevés du capteur.
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