OnRobot Gecko Gripper Manuel De L'utilisateur page 77

Fonctionnement
RG2-FT
NOTE :
Au démarrage du programme, les capteurs de doigts force/couple sont
automatiquement mis à zéro sans nécessiter le placement d'une
commande F/T Zéro au début du programme. Assurez-vous que les
doigts ne sont pas en contact avec un obstacle au démarrage du
programme. Sinon les capteurs ne seront pas correctement mis à zéro.
Préhension RG
Lorsque la commande Préhension RG est exécutée, le préhenseur essaie d'atteindre la cible spécifiée
(W (largeur) et F (Force)) et, si l'option est sélectionnée, Compensation de profondeur activée et/ou
Centrage automatique activé. Les différentes fonctions sont expliquées plus loin.
NOTE :
Pour annuler tout décalage de force / couple, exécutez une commande
F/T Zéro au début de la commande Préhension RG et assurez-vous
que le préhenseur n'est pas en contact avec un objet avant de lancer F/T
Width, sinon la commande peut ne pas fonctionner correctement.
Cible
Largeur : La largeur de préhension cible peut être réglée à l'aide du bouton
comme cible/Enregistrer préhension (recommandé) ou en le saisissant manuellement.
Lorsqu'on appuie sur
Force : Réglez la force de préhension cible (3-40 N).
Compensation de profondeur : si cette case est cochée, durant la fermeture et l'ouverture du
préhenseur, le robot se déplace pour compenser les mouvements circulaires des doigts, de sorte
, le préhenseur agit comme si la commande était exécutée.
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