OnRobot Gecko Gripper Manuel De L'utilisateur page 119

Fonctionnement
Si la commande Déplacer d'UR n'est pas utilisée mais la commande F/T Move OnRobot (pour HEX-E/H
QC ou RG2-FT uniquement) :
• Utilisez la commande TCP OnRobot juste avant F/T Move pour déplacer le TCP actif à la bonne
valeur
En résumé, voici un exemple de code :
Simple
Pas obligatoire de définir le TCP OnRobot comme
TCP par défaut
Robot program
MoveJ (Set TCP = OnRobot_Single)
#Alternativement
TCP
F/T Move
Mode TCP dynamique
Dans ce mode, le TCP actif d'UR est défini automatiquement en fonction
de l'appareil OnRobot détecté.
Ce mode est utile quand l'effet TCP de la valeur de largeur du préhenseur
(RG2, RG6 ou RG2-FT uniquement) doit être pris en compte.
Durant l'exécution du programme de robot si les commandes RG Grip
sont utilisées pour ouvrir ou fermer le préhenseur, le TCP est défini
automatiquement en conséquence.
En outre, si la barre d'outils OnRobot est utilisée pour ouvrir ou fermer
le préhenseur, le TCP actif est ajusté immédiatement.
Toutefois, le TCP actif est remplacé directement, il y a aussi un TCP défini
par OnRobot, appelé :
• OnRobot_Default
Il s'agit du nom dans la case d'appareil Simple et Double.
Il est recommandé de définir l'option OnRobot_Default comme TCP par défaut (
de TCP UR.
Pour permettre au système de mettre à jour automatiquement le TCP durant l'exécution du programme,
la commande Déplacer d'UR doit être laissée à son paramètre par défaut Set as Active TCP. (Comparé au
mode TCP statique, où il doit être changé à un TCP prédéfini).
Double
Pas obligatoire de définir le TCP OnRobot comme
TCP par défaut
Robot program
MoveJ (Set TCP = OnRobot_Dual_1)
MoveJ (Set TCP = OnRobot_Dual_2)
) dans la Configuration
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