OnRobot Gecko Gripper Manuel De L'utilisateur page 79

Fonctionnement
F/T Insertion de pièce
La commande F/T Insertion de pièce peut être utilisée pour le montage de précision d'un objet
dans un trou.
NOTE :
Pour annuler tout décalage de force/couple, exécutez une commande
F/T Zéro au début de la commande F/T Insertion de pièce et
assurez-vous que l'outil n'est pas en contact avec un objet avant de lancer
F/T Insertion de pièce, sinon la commande peut ne pas s'arrêter
à la limite de force/couple donnée.
Si la case Définir le TCP pièce est cochée, le TCP est défini à l'extrémité de la pièce. Il faut pour cela avoir
renseigné les deux paramètres suivants :
Longueur de la pièce (L)
central de l'élément à insérer.
Angle de la pièce (α)
de l'élément à insérer.
Force de poussée
définit la force de poussée à 3 N.
:
définit la force de poussée à 6 N.
:
définit la force de poussée à 12 N.
:
la distance entre le point central des capteurs de bouts de doigts et le point
:
l'angle entre l'axe +Y du capteur de bout de doigt et la direction d'insertion
:
la force de poussée peut être sélectionnée :
:
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