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6.7.7 Orientation des outils par mouvements circulaires
Instructions de mouvement circulaire coordonnées
Une erreur d'orientation des outils peut se produire si deux programmes de tâche
coordonnés exécutent des instructions de mouvement circulaire synchronisées.
Si un robot tient un repère objet sur lequel travaille un autre robot, l'interpolation
circulaire s'applique aux deux robots. Le point du cercle doit être atteint en même
temps pour les deux trajectoires circulaires afin d'éviter toute erreur d'orientation
des outils.
Exemple
xx0400000717
Si p12 se trouve au début de sa trajectoire circulaire (plus près de p11 que de p13)
et que p22 se trouve à la fin de la sienne (plus près de p23 que de p21), l'orientation
des outils risque d'être incorrecte. Si la position relative de p12 et de p22 est
identique sur la trajectoire (pourcentage de la longueur de la trajectoire), l'orientation
des outils reste exacte.
Manuel sur les applications - MultiMove
3HAC050961-004 Révision: G
Conseil
En modifiant simultanément la position du point du cercle des deux robots, vous
êtes certain que l'orientation des outils restera correcte. Ainsi, dans cet exemple,
accédez au programme, puis modifiez p12 et p22 en même temps.
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6.7.7 Orientation des outils par mouvements circulaires
6 Programmation
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