ABB MultiMove Manuel page 59

6.3 Repères objet coordonnés
A propos des repères objet
Cette section décrit uniquement la coordination d'un repère objet avec une unité
mécanique. Pour obtenir une description détaillée des repères objet, reportez-vous
à la section wobjdata - Données de repère objet dans le Manuel de référence
technique - Instructions, fonctions et types de données RAPID.
Qu'est-ce qui détermine la coordination ?
Lors de la déclaration d'un repère objet, le deuxième attribut (ufprog) et le troisième
(ufmec) déterminent si le repère objet est coordonné avec une unité mécanique.
robhold
Le composant robhold détermine si le repère objet est tenu par le robot dans
cette tâche.
robhold est normalement réglé sur FALSE. La tâche du robot qui tient le repère
objet (lorsque le composant robhold est réglé sur TRUE) ne doit pas le déclarer
sauf si un outil fixe est utilisé.
ufprog
Si le repère objet est fixe, ufprog est paramétré sur TRUE.
Si le repère objet peut être déplacé par une unité mécanique, ufprog est paramétré
sur FALSE.
ufmec
ufmec est paramétré sur le nom de l'unité mécanique qui déplace le repère objet.
Si ufprog est paramétré sur TRUE, la chaîne ufmec peut être laissée vide (aucune
unité mécanique ne peut déplacer le repère objet).
Exemple 1
Voici un exemple de repère objet pouvant être déplacé par une unité mécanique
nommée STN_1 :
Exemple 2
Le robot ROB_1 soude une pièce que tient le robot ROB_2. Le repère objet est
déplacé par le robot ROB_2.
Lors de la déclaration du repère objet dans ROB_1, l'argument robhold doit être
réglé sur FALSE, puisque robhold TRUE sert uniquement pour les outils fixes.
Pour ROB_2, tout repère objet peut être actif puisque seuls les angles d'articulation
de ROB_2 coordonnent le repère objet de ROB_1.
Manuel sur les applications - MultiMove
3HAC050961-004 Révision: G
PERS wobjdata wobj_stn1 := [FALSE, FALSE, "STN_1",
[[0,0,0],[1,0,0,0]], [[0,0,250],[1,0,0,0]]];
PERS wobjdata wobj_rob1 := [FALSE, FALSE, "ROB_2",
[[0,0,0],[1,0,0,0]], [[0,0,250],[1,0,0,0]]];
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6.3 Repères objet coordonnés
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