Principes De Déplacement - ABB MultiMove Manuel

6 Programmation
6.7.4 Principes de déplacement
6.7.4 Principes de déplacement
Vitesse du robot
Lorsque les mouvements de plusieurs robots sont synchronisés, tous les robots
ajustent leur vitesse pour terminer leurs mouvements en même temps. Le
mouvement le plus lent détermine ainsi la vitesse des autres robots.
Exemple de vitesse des robots
Dans cet exemple, la distance entre p11 et p12 d'une part, et p21 et p22 d'autre
part, est de 1000 et 500 mm, respectivement. Lors de l'exécution du code
ci-dessous, le robot 1 se déplace de 1000 mm à la vitesse de 100 mm/s. Comme
il lui faut 10 secondes, le robot 2 se déplace au rythme de 500 mm en 10 secondes.
La vitesse du robot 2 est de 50 mm/s (et non de 500 mm/s comme cela a été
programmé).
Partie d'un programme de tâche T_ROB1 :
Partie d'un programme de tâche T_ROB2 :
xx0400000907
80
MoveJ p11, v1000, fine, tool1;
SyncMoveOn sync1, all_tasks;
MoveL p12\ID:=10, v100, fine, tool1;
MoveJ p21, v1000, fine, tool2;
SyncMoveOn sync1, all_tasks;
MoveL p22\ID:=10, v500, fine, tool2;
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Manuel sur les applications - MultiMove
3HAC050961-004 Révision: G