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6.5 Mouvements coordonnés partiellement
6.5.1 À propos des mouvements coordonnés partiellement
Définition des mouvements coordonnés partiellement
Plusieurs robots peuvent travailler sur le même repère objet, sans mouvements
synchronisés, tant que ce repère ne se déplace pas.
Un positionneur peut déplacer le repère objet lorsque les robots ne sont pas
coordonnés avec lui. De même, les robots peuvent être coordonnés avec le repère
objet lorsque ce dernier ne se déplace pas. Le basculement entre le déplacement
de l'objet et la coordination des robots constitue des mouvements partiellement
coordonnés.
Mise en œuvre
Les mouvements coordonnés partiellement impliquent une certaine synchronisation
entre les programmes de tâche (par exemple, une instruction WaitSyncTask). Le
positionneur doit savoir à quel moment le repère objet peut être déplacé ; les robots
doivent quant à eux savoir quand ils peuvent travailler sur ce repère objet. Toutes
les instructions de mouvement n'ont toutefois pas à être synchronisées.
Avantages
L'avantage est que chaque robot peut travailler de façon indépendante sur le repère
objet. Le fait de laisser les robots effectuer des opérations très différentes permet
de réduire le temps de cycle. Cette solution peut s'avérer plus intéressante que la
synchronisation de tous les mouvements de robot.
Manuel sur les applications - MultiMove
3HAC050961-004 Révision: G
6.5.1 À propos des mouvements coordonnés partiellement
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