Exemple Syncarc Avec Mouvements Synchronisés Coordonnés - ABB MultiMove Manuel

6 Programmation
6.6.2 Exemple SyncArc avec mouvements synchronisés coordonnés
6.6.2 Exemple SyncArc avec mouvements synchronisés coordonnés
Description du programme
Dans cet exemple, les deux robots doivent effectuer une soudure tout autour de
l'objet.
Les TCP des robots sont programmés pour suivre des trajectoires circulaires par
rapport au repère objet. Toutefois, comme le repère objet tourne, les robots
resteront quasiment fixes pendant sa rotation.
Illustration
xx0300000597
A
B
Programme de tâche T_ROB1
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Remarque
Pour simplifier et généraliser cet exemple, des instructions de mouvement
ordinaires (comme MoveL) sont utilisées à la place des instructions de soudure
(comme ArcL). Pour plus d'informations sur la soudure à l'arc, consultez le
Application manual - Arc and Arc Sensor.
Robot 1
Robot 2
MODULE module1
VAR syncident sync1;
VAR syncident sync2;
VAR syncident sync3;
PERS tasks all_tasks{3} := [["T_ROB1"],["T_ROB2"],["T_STN1"]];
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Manuel sur les applications - MultiMove
3HAC050961-004 Révision: G