ABB MultiMove Manuel page 65

Illustration
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A
B
Programme de tâche T_ROB1
Manuel sur les applications - MultiMove
3HAC050961-004 Révision: G
6.5.2 Exemple SyncArc avec mouvements coordonnés partiellement
Robot 1
Robot 2
MODULE module1
VAR syncident sync1;
VAR syncident sync2;
VAR syncident sync3;
VAR syncident sync4;
PERS tasks all_tasks{3} := [["T_ROB1"],["T_ROB2"],["T_STN1"]];
PERS wobjdata wobj_stn1 := [ FALSE, FALSE, "STN_1", [ [0, 0, 0],
[1, 0, 0 ,0] ], [ [0, 0, 250], [1, 0, 0, 0] ] ];
TASK PERS tooldata tool1 := ...
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6 Programmation
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