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6 Programmation
6.8.1 Recommandations de programmation
Suite
Utilisation de l'instruction SyncMoveUndo
Utilisez toujours un gestionnaire UNDO avec une instruction SyncMoveUndo dans
les procédures comportant des mouvements synchronisés (c'est à dire qui
comprennent une instruction SyncMoveOn).
Après une instruction SyncMoveOn, les mouvements du programme de tâche sont
synchronisés avec ceux des autres programmes de tâche. Si le pointeur de
programme est ensuite déplacé manuellement avant l'exécution de l'instruction
SyncMoveOff, les mouvements resteront synchronisés. Pour éviter cela, prévoyez
un gestionnaire UNDO comportant une instruction SyncMoveUndo.
Lorsque le pointeur de programme est sorti manuellement d'une procédure, le
gestionnaire UNDO de cette procédure est appelé. L'instruction SyncMoveUndo
met alors fin à la synchronisation si les mouvements sont synchronisés. Si les
mouvements ne sont pas synchronisés lors du déplacement du pointeur de
programme, l'instruction SyncMoveUndo est sans effet. En d'autres termes, s'il
n'est jamais pénalisant d'utiliser l'instruction SyncMoveUndo, cette dernière s'avère
très utile si le pointeur de programme est déplacé.
Pour plus d'informations sur les gestionnaires UNDO, consultez le Manuel de
référence technique - RAPID Overview.
Coordination par rapport à un repère objet
La coordination par rapport à un repère objet déplacé par une unité mécanique
dans une autre tâche peut être réalisée de deux manières :
Il est impossible de procéder à une coordination par rapport à un repère objet
mobile, contrôlé par une autre tâche, en dehors du mode Mouvements
synchronisés.
Zone de travail commune
Si deux robots utilisent la même zone de travail en dehors du mode Mouvements
synchronisés, vous devez prendre des précautions pour éviter toute collision.
Vérifiez qu'un seul des robots se trouve dans la zone commune ; procédez de l'une
des manières suivantes :
86
•
Toutes les instructions de mouvement coordonnées avec le repère objet
doivent être exécutées lorsque celui-ci est immobile. Reportez-vous à la
section
Mouvements coordonnés partiellement à la page
•
Le robot qui est coordonné avec le repère objet et l'unité mécanique qui
déplace ce dernier doivent être en mode Mouvements synchronisés.
Reportez-vous à la section
page
71.
•
WaitSyncTask
•
World Zones
•
Signal d'E/S
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Mouvements synchronisés coordonnés à la
Manuel sur les applications - MultiMove
63.
3HAC050961-004 Révision: G
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