Zones De Raccordement - ABB MultiMove Manuel

6 Programmation

6.7.1 Zones de raccordement

Suite
tâche sont de même type. Les instructions comprises avant SyncMoveOn et
SyncMoveOff doivent avoir des points d'arrêt.
Partie d'un programme de tâche T_ROB1 :
Partie d'un programme de tâche T_ROB2 :
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MoveL p11, v500, z50, tool1;
WaitSyncTask sync1, all_tasks;
MoveL p12, v500, fine, tool1;
SyncMoveOn sync2, all_tasks;
MoveL p13\ID:=10, v500, z50, tool1 \WObj:=wobj_stn1;
MoveL p14\ID:=20, v500, fine, tool1 \WObj:=wobj_stn1;
SyncMoveOff sync3;
MoveL p15, v500, fine, tool1;
MoveL p21, v500, z50, tool2;
WaitSyncTask sync1, all_tasks;
MoveL p22, v500, fine, tool2;
SyncMoveOn sync2, all_tasks;
MoveL p23\ID:=10, v500, z10, tool2 \WObj:=wobj_stn1;
MoveL p24\ID:=20, v500, fine, tool2 \WObj:=wobj_stn1;
SyncMoveOff sync3;
MoveL p25, v500, fine, tool2;
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Manuel sur les applications - MultiMove
3HAC050961-004 Révision: G