ABB MultiMove Manuel page 85

6.8 Recommandations de programmation
6.8.1 Recommandations de programmation
Déclaration globale des variables syncident dans une tâche
En déclarant globalement toutes les variables de type syncident dans le
programme de tâche, il est impossible d'avoir deux variables syncident portant
le même nom dans le même programme de tâche.
Non-réutilisation d'une variable syncident
Une variable syncident sert d'argument à toutes les instructions WaitSyncTask,
SyncMoveOn et SyncMoveOff, si bien que l'opérateur peut distinguer celles qui
sont exécutées simultanément dans les différents programmes de tâche. Si une
variable syncident sert d'argument à plusieurs instructions par tâche, ces
différentes instructions ne sont plus identifiées de façon unique. Pour que vos
codes programme soient compréhensibles, ne réutilisez jamais une variable
syncident.
Déclaration d'outils, de repères objets et de charges utiles
Le fait de déclarer une variable en tant que TASK PERS la rend persistante dans
le programme de tâche. Elle n'est toutefois pas partagée entre les tâches. En
déclarant des outils, des repères objet et des charges utiles en tant que tâche
persistante, vous n'avez pas à vérifier si le nom de la variable est déjà utilisé dans
d'autres tâches. Si les repères objet, les charges utiles et les outils sont déclarés
en tant que TASK PERS, les noms n'ont pas à être modifiés lorsque le programme
est copié ou mis en miroir vers une autre tâche.
Il est préférable de déclarer un repère objet utilisé par plusieurs programmes de
tâche en tant que PERS. Un outil peut être déclaré en tant que PERS si une tâche
d'arrière-plan doit lire la position du robot.
Modification d'une variable PERS
Une variable PERS déclarée globalement conserve sa valeur même si une nouvelle
déclaration de la même variable PERS est chargée. La valeur de la variable PERS
chargée en premier est conservée tant qu'il existe une référence à cette variable
PERS.
Si vous souhaitez remplacer tous les programmes de tâche par de nouveaux
programmes où les valeurs de la variable PERS sont différentes, supprimez d'abord
tous les programmes de tâche, puis chargez tous les nouveaux programmes de
tâche. De cette manière, l'ancienne valeur de la variable PERS est perdue lors de
la suppression de toutes les déclarations correspondantes.
La modification de la valeur d'une variable PERS à partir de la vue Variable de
données du FlexPendant et l'enregistrement du programme permettra de mettre
à jour la variable PERS correctement.
Manuel sur les applications - MultiMove
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