Exemple Avec Mouvements Dans Le Gestionnaire D'erreurs - ABB MultiMove Manuel

7.5 Exemple avec mouvements dans le gestionnaire d'erreurs

À propos de cet exemple
Dans cet exemple, une erreur asynchrone susceptible de se produire implique que
le robot se déplace en un autre point pour résoudre l'erreur. La synchronisation
est suspendue à l'aide de l'instruction StorePath dans toutes les tâches avec
mouvements synchronisés, puis restaurée avec l'instruction RestoPath.
L'instruction ArcL est utilisée dans cet exemple. Cette instruction gère le processus
de soudage à l'arc et fait office d'instruction de mouvement. Pour comprendre cet
exemple, vous devez savoir qu'il s'agit d'une instruction de mouvement (semblable
à l'instruction MoveL) susceptible d'entraîner des erreurs de processus
asynchrones. Pour plus d'informations sur l'instruction ArcL, consultez le
Application manual - Arc and Arc Sensor et le Manuel de référence
technique - Instructions, fonctions et types de données RAPID.
Programme de tâche T_ROB1
Programme de tâche T_ROB2
Manuel sur les applications - MultiMove
3HAC050961-004 Révision: G
7.5 Exemple avec mouvements dans le gestionnaire d'erreurs
Remarque
Notez que le programme de tâche T_STN1 doit comporter les instructions
StorePath et RestoPath, même si aucun code ne figure entre elles. Aucun
programme de tâche ne continue à exécuter son gestionnaire d'erreurs tant que
les autres programmes de tâche n'ont pas exécuté l'instruction StorePath.
...
SyncMoveOn, sync1, all_tasks;
ArcL p101\ID:=10, v100, seam1, weld1, weave1, z10, gun1
\WObj:=wobj_stn1;
...
ERROR
IF ERRNO=AW_WELD_ERR OR ERRNO=ERR_PATH_STOP THEN
StorePath;
IF ERRNO=AW_WELD_ERR THEN
gun_cleaning;
ENDIF
RestoPath;
StartMoveRetry;
ENDIF
...
PROC gun_cleaning()
VAR robtarget p199;
p199 := CRobT(\Tool:=gun1 \WObj:=wobj0);
MoveL pclean, v100, fine, gun1;
...
MoveL p199, v100, fine, gun1;
ENDPROC
...
SyncMoveOn, sync1, all_tasks;
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7 Récupération d'erreur RAPID
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