ABB MultiMove Manuel page 94

7 Récupération d'erreur RAPID
7.5 Exemple avec mouvements dans le gestionnaire d'erreurs
Suite
Programme de tâche T_STN1
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ArcL p201\ID:=10, v100, seam2, weld2, weave2, z10, gun2
\WObj:=wobj_stn1;
...
ERROR
IF ERRNO=AW_WELD_ERR OR ERRNO=ERR_PATH_STOP THEN
StorePath;
IF ERRNO=AW_WELD_ERR THEN
gun_cleaning;
ENDIF
RestoPath;
StartMoveRetry;
ENDIF
...
PROC gun_cleaning()
VAR robtarget p299;
p299 := CRobT(\Tool:=gun2 \WObj:=wobj0);
MoveL pclean, v100, fine, gun2;
...
MoveL p299, v100, fine, gun2;
ENDPROC
...
SyncMoveOn, sync1, all_tasks;
MoveExtJ angle_20\ID:=10, vrot50, z10;
...
ERROR
IF ERRNO=ERR_PATH_STOP THEN
StorePath;
RestoPath;
StartMoveRetry;
ENDIF
...
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Manuel sur les applications - MultiMove
3HAC050961-004 Révision: G