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7 Récupération d'erreur RAPID
7.4 Exemple de création d'une erreur asynchrone
Suite
Programme de tâche T_HANDLEROB
92
ENDPROC
PROC main()
...
SyncMoveOn, sync1, motion_tasks;
MoveL p201\ID:=10, v100, z10, grip1;
MoveL p202\ID:=20, v100, fine, grip1;
SyncMoveOff sync2;
...
ERROR
IF ERRNO = ERR_PATH_STOP THEN
StartMoveRetry;
ENDIF
ENDPROC
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Manuel sur les applications - MultiMove
3HAC050961-004 Révision: G
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