Table des Matières
Publicité
6 Programmation
6.5.2 Exemple SyncArc avec mouvements coordonnés partiellement
6.5.2 Exemple SyncArc avec mouvements coordonnés partiellement
Description du programme
Dans cet exemple, nous souhaitons souder un petit carré et une longue ligne sur
l'un des côtés de l'objet. Sur une autre face de l'objet, nous souhaitons réaliser un
carré et un cercle.
Le positionneur va tout d'abord positionner le repère objet, première face vers le
haut, tandis que les autres robots attendent. Le robot 1 soude une ligne pendant
que le robot 2 soude un carré.
Une fois les premières soudures réalisées, les robots attendent que le positionneur
tourne le repère objet de sorte que la seconde face se trouve vers le haut. Le robot
1 soude alors un cercle pendant que le robot 2 soude un carré.
Suite page suivante
64
AVERTISSEMENT
Si les mouvements du repère objet et du robot ne sont pas séparés par une
instruction WaitSyncTask et des points d'arrêt, la situation suivante se produit:
•
les unités mécaniques contrôlées par différentes tâches peuvent entrer en
collision
•
le robot revient en arrière dans le mauvais sens
•
l'instruction de mouvement ou de redémarrage peut être bloquée.
Remarque
Pour simplifier et généraliser cet exemple, des instructions de mouvement
ordinaires (comme MoveL) sont utilisées à la place des instructions de soudure
(comme ArcL). Pour plus d'informations sur la soudure à l'arc, consultez le
Application manual - Arc and Arc Sensor.
© Copyright 2004-2021- ABB. Tous droits réservés.
Manuel sur les applications - MultiMove
3HAC050961-004 Révision: G
Publicité
Table des Matières
