ABB MultiMove Manuel page 79

6.7.3 Instructions fictives
À propos des instructions fictives
Le même nombre d'instructions de mouvement doit être exécuté entre SyncMoveOn
et SyncMoveOff dans tous les programmes de tâche. Si une instruction de
mouvement est exécutée uniquement dans certaines conditions, le nombre
d'instructions de mouvement peut différer de celui des autres programmes de
tâche. Il suffit alors d'ajouter une instruction de mouvement (instruction fictive) à
l'endroit où se trouve déjà le robot dans le cas où l'instruction d'origine n'est pas
exécutée.
Exemple avec des instructions de mouvement fictives
Dans cet exemple, le programme de tâche doit exécuter deux instructions de
mouvement si di1 est paramétré sur 1. Si di1 égale 0, deux instructions de
mouvement sont exécutées et déplacent le robot à la position qu'il occupe déjà
(instructions fictives).
Partie d'un programme de tâche
Manuel sur les applications - MultiMove
3HAC050961-004 Révision: G
SyncMoveOn sync1, all_tasks;
MoveL p1\ID:=10, v500, fine, tool1 \WObj:=wobj_stn1;
IF di1=1 THEN
! Instructions executed under certain conditions
MoveL p2\ID:=20, v500, fine, tool1 \WObj:=wobj_stn1;
MoveL p1\ID:=30, v500, fine, tool1 \WObj:=wobj_stn1;
ELSE
! Add dummy move instructions
MoveL p1\ID:=20, v500, fine, tool1 \WObj:=wobj_stn1;
MoveL p1\ID:=30, v500, fine, tool1 \WObj:=wobj_stn1;
ENDIF
SyncMoveOff sync2;
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6 Programmation
6.7.3 Instructions fictives
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