Erreurs Asynchrones - ABB MultiMove Manuel

7.3 Erreurs asynchrones

Définition d'une erreur asynchrone
Les erreurs asynchrones peuvent être générées par une autre instruction que celle
dans laquelle se trouve le pointeur de programme. Une erreur asynchrone peut
donc se produire lorsque le robot se trouve à mi-parcours d'une trajectoire. Pour
plus d'informations sur les erreurs asynchrones, consultez le Technical reference
manual - RAPID kernel.
La technique avec erreurs asynchrones permet à une instruction défaillante d'un
programme de tâche de générer une erreur dans tous les autres programmes de
tâche avec mouvements synchronisés.
Comment générer une erreur asynchrone
L'instruction ProcerrRecovery génère l'erreur ERR_PATH_STOP et arrête le
mouvement pour tous les programmes de tâche avec mouvements synchronisés.
Il est également possible de générer des erreurs asynchrones à l'aide d'instructions
de processus (comme ArcL). Ces dernières peuvent générer un code d'erreur
(décrivant la cause de l'erreur) dans le programme de tâche où l'erreur s'est
produite, et l'erreur ERR_PATH_STOP dans les autres programmes de tâche avec
mouvements synchronisés.
Programmes de tâche sans erreur
Si deux programmes de tâche exécutent des instructions de mouvements
synchronisés et que l'une d'entre elles génère une erreur asynchrone, les
mouvements s'arrêtent pour les deux tâches. Le programme de tâche qui n'a connu
aucun problème rencontre l'erreur ERR_PATH_STOP. Cette dernière doit être gérée
par un gestionnaire d'erreurs. Celui-ci peut prendre en charge l'erreur
ERR_PATH_STOP en attendant simplement que l'autre tâche résolve ses problèmes
et reprenne les mouvements.
Avec l'instruction StartMoveRetry, l'exécution se poursuit lorsque toutes les
tâches atteignent cette instruction.
Mouvements indépendants dans le gestionnaire d'erreurs
Si le gestionnaire d'erreurs d'un programme de tâche doit exécuter une instruction
de mouvement, la synchronisation doit être suspendue.
La synchronisation est automatiquement suspendue par l'instruction StorePath.
Toutes les tâches avec mouvements synchronisés doivent exécuter une instruction
StorePath avant que la synchronisation soit désactivée afin que l'exécution puisse
continuer.
L'instruction RestoPath restaure le mode de synchronisation utilisé avant
StorePath. Tous les programmes de tâche avec mouvements synchronisés
doivent exécuter l'instruction RestoPath dans leur gestionnaire d'erreurs avant
que la synchronisation reprenne et que l'exécution continue.
Entre les instructions StorePath et RestoPath, le programme de tâche défaillant
peut se déplacer de façon indépendante pour résoudre son problème. Étant donné
Manuel sur les applications - MultiMove
3HAC050961-004 Révision: G
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7 Récupération d'erreur RAPID
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