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3 Configuration
3.2.3 I/ORubrique
3.2.3 I/ORubrique
Systèmes multirobot
La configuration des I/O d'un système multirobot est généralement identique à
celle d'un système de robot unique. Pour certaines entrées et sorties système, il
est toutefois nécessaire de préciser la tâche ou le robot concerné. Vous trouverez
ci-dessous la description des paramètres système qui permettent de préciser la
tâche ou le robot auquel s'appliquent une entrée et une sortie système,
respectivement. Cette section indique également quand employer ces paramètres.
Pour plus d'informations, reportez-vous à Manuel de référence
technique - Paramètres système.
System Input
Ces paramètres appartiennent au type System Input dans la rubrique I/O.
Paramètre
Argument 2
System Output
Ces paramètres appartiennent au type System Output dans la rubrique I/O.
Paramètre
Argument
30
Description
Indique la tâche à laquelle s'applique cette entrée système.
Si le paramètre Action est réglé sur Interrupt ou Load and Start, Argument
2 doit spécifier une tâche. Toutes les autres valeurs du paramètre Action
entraînent une entrée système applicable à toutes les tâches ; il n'est
alors pas nécessaire de définir le paramètre Argument 2.
Argument 2 concerne le paramètre Task pour le type Task.
Description
Indique l'unité mécanique à laquelle fait référence la sortie système.
Si le paramètre Status est réglé sur TCP Speed, TCP Speed Reference
ou Mechanical Unit Active, Argument doit spécifier une tâche. Pour toutes
les autres valeurs du paramètre Status, la sortie système ne fait pas réfé-
rence à un robot unique, et il n'est pas nécessaire d'indiquer le paramètre
Argument.
Argument concerne le paramètre Name pour le type Mechanical Unit dans
la rubrique Motion.
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Manuel sur les applications - MultiMove
3HAC050961-004 Révision: G
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