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6 Programmation
6.4.1 À propos des mouvements indépendants
6.4 Mouvements indépendants
6.4.1 À propos des mouvements indépendants
Définition des mouvements indépendants
Si les différents programmes de tâche (et les robots) travaillent de façon
indépendante, aucune synchronisation ou coordination n'est nécessaire. Chaque
programme de tâche est écrit comme s'il s'agissait du programme destiné à un
système de robot unique.
Autres dépendances que les mouvements
Parfois, même si les mouvements n'ont pas à être coordonnés, les programmes
de tâche peuvent être liés par des dépendances. Par exemple, si un robot laisse
un objet qu'un second robot doit prendre, le premier robot doit finir le travail qu'il
effectue sur cet objet pour que le second robot puisse le prendre.
Ces interactions peuvent être résolues avec :
Reportez-vous à la section relative à l'option Multitasking (Multitâches) dans le
Application manual - Controller software IRC5.
60
•
l'instruction WaitSyncTask
•
signaux d'E/S
•
des variables persistantes avec WaitUntil
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Manuel sur les applications - MultiMove
3HAC050961-004 Révision: G
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