ABB MultiMove Manuel page 56

6 Programmation
6.1 Composants RAPID
Suite
Instructions
Vous trouverez ci-dessous la description de chaque instruction MultiMove. Pour
plus d'informations, reportez-vous à l'instruction recherchée dans le Manuel de
référence technique - Instructions, fonctions et types de données RAPID.
Instruction
WaitSyncTask
SyncMoveOn
SyncMoveOff
SyncMoveUndo
MoveExtJ
Fonctions
Vous trouverez ci-dessous la description de chaque fonction MultiMove. Pour plus
d'informations, reportez-vous à la fonction recherchée dans le Manuel de référence
technique - Instructions, fonctions et types de données RAPID.
Fonction
IsSyncMoveOn
RobName
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56
Description
L'instruction WaitSyncTask permet de synchroniser plusieurs progra-
mmes de tâche à un point précis du programme.
Une instruction WaitSyncTask attend les autres programmes de tâche.
Lorsque tous ces programmes ont atteint l'instruction WaitSyncTask,
ils reprennent leur exécution.
L'instruction SyncMoveOn permet de lancer le mode Mouvements syn-
chronisés.
Une instruction SyncMoveOn attend les autres programmes de tâche.
Lorsque tous ces programmes ont atteint l'instruction SyncMoveOn, ils
reprennent leur exécution en mode Mouvements synchronisés. Les in-
structions de mouvement des différents programmes de tâche sont
exécutées simultanément jusqu'à ce que l'instruction SyncMoveOff
soit exécutée.
Un point d'arrêt doit être programmé avant l'instruction SyncMoveOn.
L'instruction SyncMoveOff permet d'arrêter le mode Mouvements syn-
chronisés.
Une instruction SyncMoveOff attend les autres programmes de tâche.
Lorsque tous ces programmes ont atteint l'instruction SyncMoveOff,
ils reprennent leur exécution de façon non synchronisée.
Un point d'arrêt doit être programmé avant l'instruction SyncMoveOff.
L'instruction SyncMoveUndo permet de désactiver les mouvements sy-
nchronisés, même si tous les autres programmes de tâche n'exécutent
pas l'instruction SyncMoveUndo.
L'instruction SyncMoveUndo est destinée aux gestionnaires UNDO. Lor-
sque le pointeur de programme est déplacé hors de la procédure, l'ins-
truction SyncMoveUndo permet de désactiver la synchronisation.
L'instruction MoveExtJ (déplacement des articulations externes) déplace
une ou plusieurs unités mécaniques sans TCP.
L'instruction MoveExtJ permet de déplacer d'autres axes dans une
tâche sans robot.
Description
La fonction IsSyncMoveOn permet d'indiquer si le groupe d'unités mé-
caniques est en mode Mouvements synchronisés.
Une tâche ne contrôlant aucune unité mécanique peut déterminer si les
unités mécaniques définies dans le paramètre Use Mechanical Unit Group
sont en mode Mouvements synchronisés.
L'instruction RobName permet d'obtenir le nom du robot contrôlé par la
tâche. Elle renvoie le nom de l'unité mécanique sous la forme d'une
chaîne. Si elle est appelée à partir d'une tâche ne contrôlant aucun robot,
une chaîne vide est renvoyée.
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Manuel sur les applications - MultiMove
3HAC050961-004 Révision: G