ABB MultiMove Manuel page 71

6.6 Mouvements synchronisés coordonnés
6.6.1 À propos des mouvements synchronisés coordonnés
Définition des mouvements synchronisés coordonnés
Plusieurs robots peuvent travailler sur le même repère objet mobile.
Les mouvements du positionneur ou du robot qui tient le repère objet et ceux des
robots qui travaillent dessus doivent être synchronisés. Les programmes de tâche
RAPID, qui gèrent une unité mécanique chacun, exécutent leurs instructions de
mouvement simultanément.
Mise en œuvre
Le mode Mouvements synchronisés est lancé par l'exécution de l'instruction
SyncMoveOn dans chaque programme de tâche. Le mode Mouvements
synchronisés est arrêté par l'exécution de l'instruction SyncMoveOff dans chaque
programme de tâche. Le nombre d'instructions de mouvement exécutées entre
les instructions SyncMoveOn et SyncMoveOff doit être le même pour tous les
programmes de tâche.
Avantages
Les mouvements synchronisés coordonnés permettent généralement de réduire
le temps de cycle dans la mesure où les robots n'ont pas à attendre pendant le
déplacement du repère objet. Les robots peuvent également "coopérer" de façon
à effectuer une tâche difficile voire impossible à accomplir.
Limitations
Les mouvements synchronisés coordonnés ne sont possibles qu'avec l'option
RobotWare MultiMove Coordinated.
Manuel sur les applications - MultiMove
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6.6.1 À propos des mouvements synchronisés coordonnés
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