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CORRECTION FICHE N°23 : CORF23- POURSUITE.plf
A – Entourer sur le diagramme l'ensemble des instructions qui permettent d'acquérir la distance :
Il s'agit du sous-programme intitulé « Dist » ; celui-ci mémorise le résultat de l'acquisition de la
distance dans une variable locale appelée « Distance ».
B – Que fait MiniRobot si sa distance au MiniRobot qu'il poursuit est inférieure à 10 cm ?
Il s'immobilise (instruction « Arrêt »).
C – Que fait MiniRobot si sa distance au MiniRobot qu'il poursuit est supérieure à 30 cm ?
C'est le sous-programme intitulé « Localise » qui est exécuté. Le MiniRobot tourne sur lui-même
vers la droite jusqu'à ce que la distance qui le sépare de MiniRobot qu'il poursuit soit inférieure à 30
cm ; si cette condition est vraie, le MiniRobot avance en ligne droite pour se rapprocher de celui qu'il
poursuit.
D – Modifier le diagramme suivant de telle sorte que MiniRobot maintienne une distance de 20 cm au
minimum avec le MiniRobot qu'il poursuit.
Diagramme de programmation :
start
speed
gosub Dist
Distance< 20
N
Distance< 30
N
gosub Localise
Note : le programme est prévu pour anticiper des virages vers la droite de MiniRobot à poursuivre (sens
des aiguilles d'une montre).
On peut adapter le programme pour que la poursuite se fasse avec un MiniRobot qui évolue dans le
sens inverse des aiguilles d'une montre en remplaçant l'instruction « Tourner à droite » du sous-
programme « Localise » par une instruction « Tourner à gauche ».
Pour que la poursuite ait lieu, il est nécessaire que la vitesse du poursuivant soit supérieure à celle du
poursuivi.
La vitesse du poursuivant est fixée ici à 220. L'utilisation d'une vitesse supérieure peut perturber
l'acquisition de la distance.
Dossier MiniRobot – 05.2015
A Sous programme
d'acquisition de la
distance.
Y
Modification du programme pour que le MiniRobot
maintienne une distance de 20 cm.
Y
forward
halt
Dist
ultra Distance
return
D Maintient
minimum de 20 cm avec le
MiniRobot qui est poursuivit.
93
Document
Professeur
Localise
right
return
d'une
distance
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