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CORRECTION FICHE N°21 : CORF21-EVITE3.plf
A – Décrire la manœuvre d'évitement effectuée par MiniRobot lorsqu'il rentre en contact avec un
obstacle.
B – Entourer sur le diagramme les blocs qui permettent de déterminer le nombre d'obstacles touchés et
de s'arrêter.
C
- Modifier le diagramme à l'écran
afin que MiniRobot s'immobilise après
avoir touché 5 obstacles.
Remarque : la vitesse est limitée à 80 pour chaque moteur au départ du programme.
On peut modifier les temps de pause afin d'adapter les manœuvres d'évitement à l'environnement.
Les 2 microrupteurs droit et gauche sont affectés respectivement aux entrées 2 et 6 du module de
pilotage. Nous utilisons ces entrées lorsque le robot heurte un obstacle. S'il y a un obstacle à gauche,
cela veut dire que le microrupteur gauche est activée donc que l'entrée 6 est activée.
Dossier MiniRobot – 05.2015
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A –
MiniRobot recule pendant
0,5 s puis tourne sur lui-même
pendant 0,2 s puis avance en
ligne droite.
B – La variable « A » est incrémentée
de 1 en 1 à chaque manœuvre
d'évitement.
Dès que A = 5 alors MiniRobot est
immobilisé par l'instruction « Arrêt »
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Professeur
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