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Programme principal :
Le programme principal appelle régulièrement le sous-programme « Bord » afin de vérifier fréquemment
que MiniRobot ne quitte pas l'aire de jeu et le sous-programme « Dist » pour mesurer la distance du plot
le plus proche.
Si la distance qui sépare MiniRobot d'un plot est inférieure à 30 cm, MiniRobot avance en ligne droite et
pousse le plot détecté jusqu'à ce qu'une bordure soit détectée.
Si la distance qui sépare MiniRobot d'un plot est supérieure à 30 cm, MiniRobot tourne à gauche. Le
compteur nommé « Cpt » est incrémenté de 1 en 1 et MiniRobot continue de tourner vers la gauche
tant qu'un plot n'est pas détecté. Si MiniRobot ne détecte pas de plot après 40 virages à gauche, il
avance en ligne droite pendant 20 fois maximum (le compteur continue d'être incrémenté jusqu'à 60)
afin de balayer un autre zone.
Note : les valeurs de vitesse, de plage de distance pour localiser un obstacle, de nombre d'itérations
du compteur « Cpt » sont choisies dans ce programme pour que MiniRobot évolue dans une aire de
jeu dont les dimensions sont approximativement de 40 x 40 cm.
Il est possible d'adapter ces valeurs à une aire de jeu de dimensions supérieures. Les observateurs
devront se tenir à une distance supérieure à celle utilisée pour détecter les plots afin de ne pas être
détectés à la place des plots !
Dossier MiniRobot – 05.2015
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