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Réglage de la sensibilité
La sensibilité de détection des 3 phototransistors du module est réglable à l'aide de l'ajustable VR1.
Les 3 LED témoins jaunes L1 à L3 permettent de visualiser si les phototransistors détectent la présence
d'un tracé foncé.
Test visuel par LED témoin
- Mettre sous tension MiniRobot vide de tout programme afin qu'il reste immobile (au besoin charger le
programme vide de toute instruction intitulé TEST_DEL_MARQUAGE_SOL.plf).
- Le placer sur une surface claire (blanche) sur laquelle on a préalablement tracé une ligne noire
d'environ 15 mm de large. Le positionner de telle sorte que les 3 phototransistors et les 3 LED
infrarouge soient au-dessus de la surface claire.
- Tourner l'ajustable jusqu'à temps que les 3 LED témoins jaunes L1 à L3 soient éteintes (lorsque les
LED témoins sont éteintes, cela signifie que les phototransistors reçoivent la lumière infrarouge émise
par les LED IR1 à IR3).
- Déplacer MiniRobot afin qu'un des capteurs croise le chemin de la ligne noire : la LED témoin jaune
correspondante doit s'allumer.
Manœuvrer MiniRobot à la main et vérifier
que les LED témoins s'allument au passage
au dessus de la ligne noire.
Note : la sensibilité de détection dépend en partie de l'environnement lumineux ambiant (lumière
parasite qui se réfléchit sur la piste). Un réglage qui fonctionne correctement dans un environnement
lumineux donné n'est pas forcément correct dans un autre lieu.
Lorsque MiniRobot se déplace, les vibrations dues à ses variations de vitesse, à ses changements de
direction ou au relief de la piste font que sa partie avant peut se soulever de quelques millimètres.
Il convient de tenir compte de ces facteurs pour effectuer un réglage suffisamment tolérant à l'aide de
l'ajustable VR1.
Test par logiciel
Tracer une ligne droite noire de 15 mm de large et 30 cm de long sur une surface claire (blanche).
Charger le programme
MiniRobot doit avancer en suivant la ligne noire marquée au sol.
Positionner MiniRobot à proximité de la ligne. MiniRobot doit effectuer un virage vers la droite jusqu'à ce
qu'il « accroche » la ligne. Dès lors, il doit suivre la ligne et effectuer un demi-tour à chaque fois qu'il
arrive au bout de la ligne.
Dossier MiniRobot – 05.2015
LED centrale allumée :
une zone sombre est
détectée par le
phototransistor central.
TEST_ MARQUAGE_SOL.plf
32
(dossier « Programmes de test »).
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