Publicité
FICHE N°11 : programme F11-PISTE.plf
But du programme : évoluer sur une piste délimitée par des marquages au sol.
Notion de programmation abordée : utilisation du module de détection de marquage au sol.
Synoptique :
Commentaire : le programme suivant utilise uniquement les 2 capteurs Gauche et Droit (le capteur
Central n'est pas utilisé).
la piste tracée au sol ne présente pas de « virages » serrés. Le programme suivant n'est pas prévu
pour que MiniRobot détecte la présence de virages en épingle à cheveux ou à angle droit.
Si MiniRobot arrive perpendiculairement sur une limite de la piste, il risque de la franchir sortir de la
piste.
Rappel :
EN6= capteur gauche,
EN2= capteur droit.
Diagramme de programmation :
Dossier MiniRobot – 05.2015
On remarque que le déplacement MiniRobot est d'autant plus fluide que
77
Début du programme
Tests successifs des entrées du module de
pilotage qui correspondent aux 2 capteurs
infrarouges gauche et droit.
Si le capteur Gauche est activé MiniRobot
tourne à droite jusqu'à ce qu'il ne soit plus
activé.
Si le capteur Droit est activé MiniRobot
tourne à gauche jusqu'à ce qu'il ne soit plus
activé.
Dès lors qu'aucun de ces 2 capteurs n'est
activé, MiniRobot avance en ligne droite.
Document élève
Publicité
