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Programme CHRONO.plf :
But du programme
Configuration
minimum
Programme principal de gestion
du déplacement sur la piste.
Calcul du temps :
Le programme principal appelle régulièrement le sous-programme
qui s'occupe de compter le temps écoulé.
Le calcul du temps écoulé est fait à l'aide de l'instruction « Attendre 0,05 »
et des variables A et B.
Lorsque l'instruction « Attendre 0,05 » est exécutée, le programme attend 50ms.
La variable A est incrémentée, et il y a un retour au programme principal pour gérer le déplacement de
MiniRobot sur la piste.
Lorsque le programme principal a appelé le sous-programme 200 fois, un temps de 50 x 200 = 10000ms
(soit 10s) s'est écoulé.
La variable B est incrémentée et la variable A est remise à zéro.
MiniRobot s'arrête automatiquement lorsque B=3 soit au bout de 10s x 3 = 30s.
On notera que le temps nécessaire à l'exécution de chaque instruction « consomme » du temps. Ce
temps dépend de la vitesse de fonctionnement du microcontrôleur.
Le microcontrôleur consomme du temps pour interpréter et exécuter chaque instruction du programme.
Ce temps est variable selon la complexité de l'instruction qui est exécutée.
On peut considérer que le temps consommé pour exécuter chaque instruction est de l'ordre de 150
micros secondes.
MiniRobot s'immobilise au bout de 30s + le temps consommé pour exécuter chaque instruction.
Le temps total consacré à l'exécution de chaque instruction est de l'ordre de 350 µs x 14 instructions
exécutées 600 fois, c'est-à-dire environ 3s.
Ici, MiniRobot s'arrêtera en fait après environ 33 secondes. L'artifice utilisé pour compter le temps a une
précision relative qui est liée aux nombre d'instructions qui composent le programme.
Dossier MiniRobot – 05.2015
Evoluer sur une piste délimitée par des marquages au sol et
s'arrêter automatiquement au bout de 30 secondes de
course (concours de distance parcourue en 30 secondes).
Module de détection de marquage au sol.
110
Sous-programme de
calcul du temps écoulé.
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