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FICHE N°10 : programme F10-SUIVI_LIGNE.plf
But du programme : suivre une ligne marquée au sol.
Notion de programmation abordée : utilisation du module de détection de marquage au sol.
Synoptique :
Commentaire : on remarque que le déplacement de MiniRobot est d'autant plus fluide que le
parcours tracé au sol ne présente pas de « virages » serrés. Le programme suivant n'est pas
prévu pour que MiniRobot détecte la présence de virages en épingle à cheveux. Si aucun des 3
capteurs ne détecte le tracé au sol, MiniRobot se met à tourner sur lui-même vers la droite.
Note : la précision de détection des trois capteurs dépend du contraste entre la ligne noire et la
surface où se déplace MiniRobot. La lumière ambiante peut accentuer le contraste et il peut être
nécessaire d'ajuster la sensibilité de détection des capteurs à l'aide de la résistance ajustable VR1
du module de détection de marquage au sol.
Diagramme de programmation :
Dossier MiniRobot – 05.2015
Début du programme.
Tests successifs des entrées du module de
pilotage qui correspondent aux 3 capteurs
infrarouges de détection de marquage au sol :
Si le capteur Central est activé MiniRobot
avance en ligne droite.
Si le capteur gauche est activé MiniRobot
tourne à gauche jusqu'à ce que le capteur
central détecte de nouveau la ligne.
Si le capteur droit est activé MiniRobot tourne
à droite jusqu'à ce que le capteur central
détecte de nouveau la ligne.
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Document élève
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