Publicité
Programme de test du module servomoteur
But du programme : manœuvrer un servomoteur
Notion de programmation abordée : pilotage d'un servomoteur
Synoptique :
Fonctionnement du servomoteur : le servomoteur est piloté par l'instruction "servo" dans les
commandes " Autre E/S "
N°de sortie : n° de la sortie qui pilote le servomoteur (ici, il s'agit de la sortie Out0).
Durée d'impulsion : valeur comprise entre 75 et 225. La position du servomoteur dépend de cette valeur.
Le débattement du servomoteur s'étend approximativement entre 0° et 180° en fonction de cette valeur.
La durée d'impulsion est programmée ici en millisecondes. 0,01ms correspond à 1 bit.
Le servomoteur peut donc être programmé entre 0,75 ms et 2,25 ms.
Note : on observera un mauvais fonctionnement du
Position du servomoteur
servomoteur si la durée d'impulsion programmée n'est pas
environ
90°
comprise entre 75 et 225.
Duréé d'impulsion
environ
180°
0°
Diagramme de programmation :
Note : dans cet exemple, un temps d'attente de 2s (2000 ms) est introduit avant chaque changement de
position du servomoteur. Le servomoteur garde une position donnée jusqu'à ce qu'une nouvelle
instruction lui demande de changer de position.
Dossier MiniRobot – 05.2015
114
Publicité
