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CORRECTION FICHE N°20 : CORF20-LIGNE_DROITE.plf
A - Entourer sur le diagramme ci-dessous l'instruction gère la vitesse de rotation des moteurs.
B - Modifier le diagramme à l'écran en équilibrant la vitesse des moteurs de telle sorte que le MiniRobot
avance en ligne droite.
A
- Entourer sur le diagramme l'instruction qui
gère la vitesse de rotation des moteurs.
B - Modifier le diagramme à l'écran en équilibrant
la vitesse des moteurs de telle sorte que
MiniRobot avance en ligne droite
En sélectionnant le bloc « Avancer», on constate
que la vitesse du moteur gauche est initialisée à
la valeur 80 et celle du moteur droit à 85.
Le moteur droit tourne un peu plus vite et
MiniRobot vire à gauche.
On peut modifier la vitesse du moteur
gauche en la fixant à 85 afin de l'équilibrer
avec celle du moteur droit.
Remarque : les moteurs ont des caractéristiques très proches mais pas strictement identiques. Malgré
un paramétrage de la vitesse avec des valeurs identiques, les moteurs ne tourneront pas forcément à
la même vitesse.
Il convient, si nécessaire, d'observer les déviations de MiniRobot lorsque celui-ci est sensé avancer en
ligne droite et de compenser le déséquilibre des caractéristiques des moteurs en ajustant les
paramètres de vitesse.
La commande « speed » est initialisée par défaut à la valeur 128 pour chaque moteur.
Si l'on introduit plusieurs changements de vitesse dans un programme, il convient de faire
systématiquement précéder la commande speed par un temps d'attente de 100 ms, temps nécessaire
à l'initialisation du composant qui gère la vitesse des moteurs.
Dossier MiniRobot – 05.2015
L'information Vitesse = 80, 85 est un
commentaire (aucune influence sur le
programme).
Il peut être mis à jour à l'aide de l'outil
« label » afin d'être cohérent avec la
modification apportée dans les
paramètres de vitesse.
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Professeur
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