Manuels Connexes pour A4 Technologie MiniRobot
Sommaire des Matières pour A4 Technologie MiniRobot
- Page 1 D-MR Septembre 2018 MiniRobot Robot programmable avec Editor / Blockly Programmes / Activités / Exercices...
- Page 2 – BY : Toujours citer A4 Technologie comme source (paternité). – NC : Aucune utilisation commerciale ne peut être autorisée sans l’accord de A4 Technologie. – SA : La diffusion des documents modifiés ou adaptés doit se faire sous le même régime.
- Page 3 SOMMAIRE Introduction .......................... 3 Le MiniRobot............................3 Les environnements de programmation graphique ................3 Le dossier ............................3 Les fiches exercices ........................... 4 Prérequis ............................4 Options ............................... 5 Environnement de programmation graphique ..............6 Personnalisation des entrées/ sorties ....................6 Personnalisation du jeu d’instructions ....................
- Page 4 Tableau de correspondance des touches ..................31 Exercice niveau 1 – E1 : Avancer / s’arrêter avec la télécommande IR .......... 32 Exercice niveau 1 – E2 : Piloter le MiniRobot avec la télécommande IR ........33 Option : Module Bluetooth ....................34 Exercice niveau 1 –...
- Page 5 Ce document propose un parcours progressif pour découvrir et se perfectionner avec la programmation en se basant sur une série d’exemples ludiques autour de MiniRobot grâce à ses capteurs et actionneurs. Tous les exemples sont réalisés à partir de Editor / Blockly et les premiers exemples de programmes sont également fournis avec la version logigramme correspondante.
- Page 6 - 4 piles AA de 1,5 V. Pour l’option Bluetooth : - Tablette ou smartphone Android 5 ou + équipés de Bluetooth V3. - Connexion internet pour accéder à App Inventor : http://ai2.appinventor.mit.edu/ - Compte Gmail requis. MiniRobot – Programmation avec Editor / Blockly 09.2018...
- Page 7 Options Bluetooth : L’option Bluetooth pour MiniRobot permet de piloter le robot à distance avec une tablette ou un smartphone Android. Elle est composée d’une platine de fixation qui s’adapte sur le châssis du robot pour fixer un module Bluetooth Grove V3.
- Page 8 A partir de Picaxe Editor 6, dans l’explorateur d’espace de travail cliquer sur Table d’entrées / sorties. Une fenêtre apparaît à partir de laquelle vous pouvez modifier les noms de toutes les entrées et sorties dans la zone « Mon étiquette ». Valider en cliquant sur OK. MiniRobot – Programmation avec Editor / Blockly 09.2018...
- Page 9 Vous pouvez renommer le jeu d’instructions dans la zone « Extension ». Valider en cliquant sur OK. Procédure de chargement d’un programme Commencer par relier le MiniRobot à l’ordinateur avec le câble de programmation USB et le mettre sous tension. A partir de Editor 6, ouvrir un programme.
- Page 10 Programmation niveau 1 (version de base) Niveau 1 : découverte progressive des fonctionnalités de base du MiniRobot et maîtrise des principes fondamentaux pour concevoir un programme : séquences, boucles, structures conditionnelles et variables. Liste des programmes Niveau 1 Nom du...
- Page 11 - Par défaut, toutes les sorties de la carte de pilotage du robot sont désactivées. L’activation d’une sortie reste valide tant qu’une instruction de désactivation n’est pas exécutée, même quand le programme est terminé. MiniRobot – Programmation avec Editor / Blockly 09.2018...
- Page 12 Objectif : Au bout de 3 secondes, faire avancer le robot pendant 5 secondes puis l’arrêter. Notion(s) abordée(s) : Instruction(s) utilisée(s) : Correction : Organigramme Blocs Fichier organigramme PE6 : Fichier Blockly : MR_N1_A2.xml MR_N1_A2_Organigramme.plf MiniRobot – Programmation avec Editor / Blockly 09.2018...
- Page 13 L’instruction « Tourner » inverse le sens des moteurs ce qui a pour conséquence de faire tourner le robot sur lui-même. L’instruction « Virer » anime une roue à la fois. Le robot décrit un arc de cercle autour de la roue opposée (voir exemple suivant). MiniRobot – Programmation avec Editor / Blockly 09.2018...
- Page 14 Objectif : faire tourner le robot en rond grâce à la fonction « virer » pendant 5 secondes puis l’arrêter. Notion(s) abordée(s) : Instruction(s) utilisée(s) : Correction : Organigramme Blocs Fichier organigramme PE6 : Fichier Blockly : MR_N1_A4.xml MR_N1_A4_Organigramme.plf Remarque(s) : MiniRobot – Programmation avec Editor / Blockly 09.2018...
- Page 15 Objectif : répéter 10 fois l’action suivante : avancer puis tourner à droite. Notion(s) abordée(s) : Comptage avec une variable varA Instruction(s) utilisée(s) : Correction : Organigramme Blocs Fichier organigramme PE6 : Fichier Blockly : MR_N1_A5.xml MR_N1_A5_Organigramme.plf MiniRobot – Programmation avec Editor / Blockly 09.2018...
- Page 16 Notion(s) abordée(s) : ajouter le contrôle de la vitesse au bloc de contrôle des moteurs. Instruction(s) utilisée(s) : Ajouter l’option vitesse sur le bloc de contrôle des moteurs : Correction : Organigramme Blocs Fichier organigramme PE6 : Fichier Blockly : MR_N1_A6.xml MR_N1_A6_Organigramme.plf MiniRobot – Programmation avec Editor / Blockly 09.2018...
- Page 17 Objectif : Répéter une figure 6 fois de suite puis s’arrêter à l’aide d’une variable à incrémenter Notion(s) abordée(s) : Définition et test d’une variable. Instruction(s) utilisée(s) : Correction : Blocs Fichier Blockly : MR_N1_A7.xml MiniRobot – Programmation avec Editor / Blockly 09.2018...
- Page 18 Option : Module microrupteurs Les microrupteurs fonctionnent comme des interrupteurs, dans le cas du minirobot, ceux-ci sont placés à l’avant afin de détecter des obstacles à l’avant du robot à gauche ou à droite. Ceux-ci sont programmés comme des entrées qui sont soit activées soit désactivées.
- Page 19 Exercice niveau 1 – B1 : Arrêt Objectif : Avancer et s’arrêter lorsqu’un microrupteur détecte un obstacle Notion(s) abordée(s) : Test de l’état d’un microrupteur Instruction(s) utilisée(s) : Correction : Blocs Fichier Blockly : MR_N1_B1.xml MiniRobot – Programmation avec Editor / Blockly 09.2018...
- Page 20 Objectif : Tourner à gauche lorsqu’un obstacle est détecté à droite, aller à droite lorsqu’un obstacle est détecté à gauche, sinon aller tout droit Instruction(s) utilisée(s) : Correction : Blocs Fichier Blockly : MR_N1_B2.xml MiniRobot – Programmation avec Editor / Blockly 09.2018...
- Page 21 Exercice niveau 1 – B3 : Eviter un obstacle Objectif : Reprendre l’exercice précédent, reculer puis tourner au contact d’un obstacle Instruction(s) utilisée(s) : Correction : Blocs Fichier Blockly : MR_N1_B3.xml MiniRobot – Programmation avec Editor / Blockly 09.2018...
- Page 22 Objectif : Contourner un obstacle en reculant puis en tournant dans une direction puis dans l’autre pour repartir dans le même sens qu’à l’arrivée sur l’obstacle. Instruction(s) utilisée(s) : Correction : Blocs Fichier Blockly : MR_N1_B4.xml MiniRobot – Programmation avec Editor / Blockly 09.2018...
- Page 23 Ces trois couples sont considérés comme 3 entrées indépendantes. Le capteurs sont caractérisés par les entrées suivantes : Gauche : Entrée 6 Centre : Entrée 1 Droite : Entrée 2 MiniRobot – Programmation avec Editor / Blockly 09.2018...
- Page 24 Objectif : Avancer en ligne droite et s’arrêter au croisement d’un marquage au sol Notion(s) abordée(s) : Utilisation du module suiveur de ligne Instruction(s) utilisée(s) : Correction : Blocs Fichier Blockly : MR_N1_C1.xml MiniRobot – Programmation avec Editor / Blockly 09.2018...
- Page 25 à droite lors d’une détection sur le capteur de droite. Notion(s) abordée(s) : Utilisation du module suiveur de ligne Instruction(s) utilisée(s) : Correction : Blocs Fichier Blockly : MR_N1_C2.xml MiniRobot – Programmation avec Editor / Blockly 09.2018...
- Page 26 Exercice niveau 1 – C3 : Piste Objectif : Evoluer dans une piste délimitée par des marquages au sol. Notion(s) abordée(s) : Utilisation du module suiveur de ligne Instruction(s) utilisée(s) : Correction : Blocs Fichier Blockly : MR_N1_C3.xml MiniRobot – Programmation avec Editor / Blockly 09.2018...
- Page 27 Exercice niveau 1 – C4 : Périmètre Objectif : Evoluer dans une piste délimitée par des marquages au sol Instruction(s) utilisée(s) : Correction : Blocs Fichier Blockly : MR_N1_C4.xml MiniRobot – Programmation avec Editor / Blockly 09.2018...
- Page 28 Ce module prend en compte une sortie (Le trigger) et une entrée (Le récepteur). Une fonction spécifique permet de récupérer facilement cette distance. MiniRobot – Programmation avec Editor / Blockly 09.2018...
- Page 29 Exercice niveau 1 – D1 : S’arrêter devant un obstacle Objectif : Avancer puis s’arrêter à 10 cm d’un obstacle. Notion(s) abordée(s) : Utilisation du capteur à ultrasons Instruction(s) utilisée(s) : Correction : Blocs Fichier Blockly : MR_N1_D1.xml MiniRobot – Programmation avec Editor / Blockly 09.2018...
- Page 30 Objectif : Alterner un changement de direction à gauche puis à droite à l’approche d’obstacles Notion(s) abordée(s) : Utilisation du capteur à ultrasons Instruction(s) utilisée(s) : Correction : Blocs Fichier Blockly : MR_N1_D2.xml MiniRobot – Programmation avec Editor / Blockly 09.2018...
- Page 31 Objectif : Balayer une zone pour détecter une cible à une distance inférieure à 20 cm et se diriger vers elle Notion(s) abordée(s) : Utilisation du capteur à ultrasons Instruction(s) utilisée(s) : Correction : Blocs Fichier Blockly : MR_N1_D3.xml MiniRobot – Programmation avec Editor / Blockly 09.2018...
- Page 32 PICAXE. Tester la télécommande Charger les programmes de test de la télécommande : « test_infra_bloc.xml » ou « test_infra_org.plf ». Respecter le plan de câblage vu précédemment dans le dossier. MiniRobot – Programmation avec Editor / Blockly 09.2018...
- Page 33 Compatibilité activée Touche Code émis standard Compatibilité activée Touche Code émis standard Compatibilité activée Touche Code émis standard Compatibilité activée Touche Code émis standard Compatibilité activée Touche Code émis standard Compatibilité activée MiniRobot – Programmation avec Editor / Blockly 09.2018...
- Page 34 Objectif : Avancer sur l’appui du bouton 1, s’arrêter sur l’appui du bouton 2 Notion(s) abordée(s) : Utilisation de la télécommande infrarouge Instruction(s) utilisée(s) : Correction : Blocs Fichier Blockly : MR_N1_E1.xml MiniRobot – Programmation avec Editor / Blockly 09.2018...
- Page 35 Exercice niveau 1 – E2 : Piloter le MiniRobot avec la télécommande IR Objectif : Diriger le robot à l’aide des flèches et l’arrêter grâce à un autre bouton. Notion(s) abordée(s) : Utilisation de la télécommande infrarouge Instruction(s) utilisée(s) :...
- Page 36 Option : Module Bluetooth Le module Bluetooth développé par A4 Technologie permet de convertir le protocole Bluetooth en protocole de communication type Série qui est le mode de communication classique utilisé avec PICAXE ou Arduino. Ce module accepte différentes configurations.
- Page 37 Le témoin vert DATA s’allume sur le module dès qu’une donnée est émise ou reçue par le module Bluetooth. L’appui sur le bouton d’envoi de données, dans cet exemple Commande portail, déclenche l’allumage fugitif de ce témoin. MiniRobot – Programmation avec Editor / Blockly 09.2018...
- Page 38 Exercice niveau 1 – F1 : Avancer et s’arrêter Objectif : Faire s’avancer ou s’arrêter le robot à l’aide de données envoyées via Bluetooth. Notion(s) abordée(s) : Utilisation du module Bluetooth. Correction : Blocs Fichier Blockly : MR_N1_F1.xml MiniRobot – Programmation avec Editor / Blockly 09.2018...
- Page 39 Exercice niveau 1 – F2 : Pilotage via application Bluetooth Objectif : Contrôler le robot à l’aide de données envoyées via Bluetooth. Notion(s) abordée(s) : Utilisation du module Bluetooth. Correction : Blocs Fichier Blockly : MR_N1_F2.xml MiniRobot – Programmation avec Editor / Blockly 09.2018...
- Page 40 Exercice niveau 1 – F3 : Pilotage via application Bluetooth et accéléromètre Objectif : Contrôler le robot à l’aide de données envoyées via Bluetooth en fonction de la position de l’appareil (exemple : pencher l’appareil vers l’avant fait avancer le minirobot) Notion(s) abordée(s) : Utilisation du module Bluetooth Correction : Blocs Fichier Blockly : MR_N1_F3.xml...
- Page 41 Compter le nombre de contacts avec les obstacles et s’arrêter dès que 3 obstacles ont été touchés. MR_N2_A3 Poursuite Poursuivre un deuxième MiniRobot. Sélectionner modes fonctionnement MR_N2_A4 Multi-modes différents avec la télécommande. MiniRobot – Programmation avec Editor / Blockly 09.2018...
- Page 42 Malgré un paramétrage de la vitesse avec des valeurs identiques, les moteurs ne tourneront pas forcément à la même vitesse. Il convient, si nécessaire, d’observer les déviations de MiniRobot lorsque celui-ci est sensé avancer en ligne droite et de compenser le déséquilibre des caractéristiques des moteurs en ajustant les paramètres de vitesse.
- Page 43 Objectif : Eviter les obstacles détectés par les microrupteurs. Lorsque 5 obstacles sont détectés via les microrupteurs, arrêter le robot. Utiliser des sous-fonctions pour éviter les obstacles Notion(s) abordée(s) : Sous fonctions Instruction(s) utilisée(s) : Correction : Blocs Fichier Blockly : MR_N2_A2.xml MiniRobot – Programmation avec Editor / Blockly 09.2018...
- Page 44 Blocs Fichier Blockly : MR_N2_A3.xml Note : le programme est prévu pour anticiper des virages vers la droite de MiniRobot à poursuivre (sens des aiguilles d’une montre). On peut adapter le programme pour que la poursuite se fasse avec un MiniRobot qui évolue dans le sens inverse des aiguilles d’une montre en remplaçant l’instruction «...
- Page 45 Objectif : Lors d’un appui sur le bouton 1 de la télécommande, le robot doit suivre une ligne, lors de l’appui sur le bouton 2, le robot doit évoluer entre deux lignes. Utiliser des sous-fonctions Notion(s) abordée(s) : Sous fonctions Instruction(s) utilisée(s) : Correction : Blocs Fichier Blockly : MR_N2_A4.xml MiniRobot – Programmation avec Editor / Blockly 09.2018...
- Page 46 Programmation niveau 3 Liste des programmes du niveau 3 Description Objectif fichier Niveau 3 A MR_N3_A1 Grand Prix MR_N3_A2 Epingle à cheveux MR_N3_A3 Ejecter des plots MR_N3_A4 Labyrinthe MiniRobot – Programmation avec Editor / Blockly 09.2018...
- Page 47 12 cm, il tourne à gauche afin d’éviter la collision. Il poursuivra sa route sur la piste dès lors qu’un des bords de la piste sera détecté. Correction : Blocs Fichier Blockly : MR_N3_A1.xml MiniRobot – Programmation avec Editor / Blockly 09.2018...
- Page 48 à droite le capteur gauche détecte la ligne. MiniRobot risque alors de partir dans la nature ! Le capteur gauche détecte la ligne Aucun capteur actif, que pendant un virage à...
- Page 49 Correction : Blocs Fichier Blockly : MR_N3_A2.xml MiniRobot – Programmation avec Editor / Blockly 09.2018...
- Page 50 à bords noirs et doit les pousser hors de la zone. Le robot ne doit pas sortir de la zone Correction : Blocs Fichier Blockly : MR_N3_A3.xml MiniRobot – Programmation avec Editor / Blockly 09.2018...
- Page 51 Correction : Blocs Fichier Blockly : MR_N3_A4.xml Remarque : Dans ce programme, le robot cherchera toujours à aller à droite afin de trouver la sortie à coup sûr après un certain temps. MiniRobot – Programmation avec Editor / Blockly 09.2018...
- Page 52 www.a4.fr...