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FICHE N°6 : programme F6-CHANGE_DIRECTION.plf
But du programme : aller à gauche au contact d'un obstacle détecté sur la droite, aller à droite au
contact d'un obstacle détecté sur la gauche sinon, se déplacer en marche avant.
Notion de programmation abordée : test de l'état de chaque capteur microrupteur droit et gauche.
Synoptique :
DEBUT
Commentaire : on constatera que la capacité de MiniRobot à éviter des obstacles est liée au
positionnement des microrupteurs et à la manière dont il rentre en contact avec l'obstacle.
Si les microrupteurs ne sont pas activés lors de la rencontre de l'obstacle, MiniRobot essaiera de
pousser l'obstacle.
Par ailleurs, MiniRobot risque de ne pas réussir à se dégager de l'obstacle lors d'un contact frontal.
On peut envisager d'orienter les microrupteurs de différentes façons sur le châssis de MiniRobot pour
faciliter la détection et les manœuvres d'évitement.
Diagramme de programmation :
Dossier MiniRobot – 05.2015
Début du programme
Tests successifs des entrées du
module de pilotage qui correspondent
aux 2 capteurs microrupteurs droit et
gauche.
Si un contact est détecté par l'un des
microrupteurs, MiniRobot tourne dans
le sens opposé pendant 1 seconde
(1000 ms), sinon il avance tout droit.
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Document élève
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