Publicité
FICHE N°3 : programme F3-ACCELERATION.plf
But du programme :
Notion de programmation abordée : Modification de la vitesse de déplacement.
Synoptique :
DEBUT
Commentaire : La vitesse de MiniRobot est réglable pour chaque moteur (gauche et droit) sur une
échelle qui s'étend de 0 à 255.
La vitesse par défaut de MiniRobot est réglée sur 128 pour chaque moteur.
A la mise sous tension (le programme s'exécute pour la premières fois et la vitesse est de 128 pour
chaque moteur), la commande « Avancer » est activée.
Après 3500 ms (3,5s) la commande qui gère la vitesse (« Avancer Vitesse Max ») est modifiée à 255
pour chaque moteur et le programme reboucle au début. MiniRobot avance alors à sa vitesse maximale.
Diagramme de programmation :
Note : Les caractéristiques des moteurs de MiniRobot ne sont pas strictement identiques. Il est normal
que celui-ci n'avance pas forcément en ligne droite même si la vitesse de chaque moteur est initialisée à
la même valeur. On peut ajuster les vitesses de chaque moteur afin qu'il est un déplacement rectiligne.
Il est recommandé d'utiliser des vitesses supérieures à 80 pour chaque moteur sans quoi les moteurs
risquent de manquer de puissance pour faire déplacer MiniRobot sur un plan horizontal.
Dossier MiniRobot – 05.2015
avancer puis accélérer.
Début du programme (Vitesse par défaut = 128).
Activation de la commande de marche avant.
Attente pendant 3,5 s (la commande « avancer » reste active).
Modification du réglage de la vitesse du MiniRobot.
(Accélération)
69
Document élève
Publicité
