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FICHE N°14 : programme F14-SLALOM.plf
But du programme : évoluer en ligne droite et alterner un changement de direction à droite puis à
gauche à l'approche d'un obstacle.
Notion de programmation abordée : utilisation de sous programmes,
utilisation d'une variable locale de mémorisation de passage dans un
sous programme.
Synoptique
Commentaire : la vitesse est initialisée à 80 pour les 2 moteurs. La distance est acquise et mémorisée
dans la variable locale A.
Deux sous-programmes traitent les cas où la distance est inférieure à 15 cm.
Une deuxième variable locale B est activée de manière différente au passage dans chaque sous
programme. La variable B est testée à chaque fois que la distance à l'obstacle est inférieure à 15 cm et
aiguille alternativement vers les sous-programmes « EvitGauche » ou « EvitDroit » de telle sorte que
MiniRobot évitera l'obstacle de manière alternée par la droite ou par la gauche.
Dossier MiniRobot – 05.2015
80
Document élève
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