Surveillance Du Mouvement - ABB OmniCore Manuel D'utilisation

5.8 Surveillance du mouvement

Vue d'ensemble
Le logiciel du système de commande possède une fonctionnalité de surveillance
des mouvements, destinée à réduire les forces d'impact des collision subies par
le robot. Celle-ci permet de protéger le robot et l'équipement externe contre les
dommages graves en cas de collision.
La surveillance des mouvements pendant l'exécution d'un programme est toujours
active, indépendamment des options installées dans la système de commande.
Lorsqu'une collision est détectée, le robot s'arrête immédiatement et libère les
forces résiduelles en se déplaçant dans le sens opposé pendant une courte distance
le long de sa trajectoire. L'exécution du programme s'arrête avec un message
d'erreur. Le robot demeure à l'état Moteurs en marche de façon à ce que l'exécution
du programme puisse être reprise une fois le message d'erreur de collision acquitté.
En outre, il existe une option logicielle appelée Collision Detection, qui offre des
fonctions supplémentaires telles que la surveillance pendant le pilotage manuel.
Pour déterminer si votre système est équipé de cette option, appuyez sur l'icône
QuickSet sur la barre d'état, puis sur l'onglet Info, et recherchez l'option 3107-1
Détection de collision. Pour plus d'informations sur la fonction Collision Detection,
consultez la section Application manual - Controller software OmniCore.
Fonctions de la base de RobotWare
Functions de Collision Detection
Un système RobotWare avec Collision Detection possède les fonctionnalités
supplémentaires suivantes :
Configuration de la supervision de mouvement
Manuel d'utilisation - OmniCore
3HAC065036-004 Révision: G
• Le paramètre Supervision de la trajectoire est utilisé (en mode vitesse
maximale automatique ou manuelle) pour éviter tout dommage mécanique
au robot lors de sa rencontre avec un obstacle pendant l'exécution d'un
programme.
• Le paramètre Exécution sans mouvement permet d'exécuter un programme
sans déplacement du robot.
• Surveillance du chemin en mode manuel et possibilité de régler la surveillance
dans tous les modes.
• Surveillance du pilotage manuel empêche les dommages mécaniques subis
par le robot pendant le pilotage manuel.
• L'instruction RAPID MotionSup sert à activer ou désactiver la détection de
collision et régler la sensibilité pendant l'exécution d'un programme.
Remarque
La configuration de la supervision de mouvement est autorisée uniquement en
mode de fonctionnement manuel.
© Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.
5 Pilotage manuel
5.8 Surveillance du mouvement
Suite page suivante
89