ABB OmniCore Manuel D'utilisation page 197

Gestion des erreurs
Si vous relâchez la gâchette de validation à trois positions pendant l'identification
de charge (avant le début du mouvement), vous pouvez toujours relancer la routine
en appuyant de nouveau sur la gâchette de validation à trois positions, puis sur
le bouton DÉMARRAGE.
Si une erreur se produit pendant les mouvements d'identification de charge, vous
devez relancer la routine depuis le début. Vous pouvez effectuer cette opération
automatiquement en appuyant sur Démarrer après avoir confirmé l'erreur. Pour
interrompre et quitter la procédure d'identification de charge, appuyez sur Annuler
la routine d'appel dans le menu de débogage de l'éditeur de codes.
Limitations de la routine LoadIdentify
La routine de service LoadIdentify ne peut identifier que les charges d'outil et les
charges utiles. Les données de charge des bras ne peuvent donc pas être
identifiées.
Si les mouvements d'identification des charges sont interrompus par un type d'arrêt
quelconque (arrêt du programme, arrêt d'urgence, etc.), vous devez relancer
l'identification des charges depuis le début. Confirmez l'erreur et appuyez sur
Démarrer pour effectuer un redémarrage automatique.
Si le robot est arrêté sur une trajectoire par un arrêt du programme et que
l'identification des charges est effectuée au point d'arrêt, la trajectoire est effacée.
Cela signifie qu'aucun mouvement de reprise ne sera effectué pour ramener le
robot sur sa trajectoire.
L'identification de charge se termine par une instruction EXIT. Cela signifie que le
pointeur de programme est perdu et qu'il doit être paramétré sur MAIN avant le
démarrage d'une exécution de programme.
Manuel d'utilisation - OmniCore
3HAC065036-004 Révision: G
Conseil
Il est possible de définir manuellement l'outil et/ou les données de charge, quand
la charge est de faible importance (10% ou moins de la charge maximum) ou
symétrique, par exemple si la charge de l'outil est symétrique autour de l'axe 6.
Conseil
Si la masse de l'outil ou la charge utile est inconnue, la routine de service
LoadIdentify peut, dans certains cas, permettre d'identifier une masse de 0 kg.
Si la charge est très faible par rapport à la charge maximale du robot, une masse
de 0 kg peut être appropriée. Sinon, procédez comme suit pour identifier la
masse.
• Vérifiez que les charges du bras sont correctement définies et effectuez de
nouveau l'identification.
• Recherchez le poids de la charge d'une autre façon et effectuez une
identification de charge à l'aide de la masse connue, pour supprimer la
dépendance au niveau des charges des bras.
© Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.
6 Programmation et test
6.10.6 Routine de service d'identification de charge
Suite
Suite page suivante
197