ABB OmniCore Manuel D'utilisation page 147

Comment procéder à la definition du référentiel outil
Cette procédure décrit comment définir le point central de l'outil dans les
coordonnées cartésiennes.
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Manuel d'utilisation - OmniCore
3HAC065036-004 Révision: G
1 Pilotez manuellement le robot jusqu'à une position appropriée (A) pour le
premier point d'approche.
Utilisez de petits incréments pour positionner avec précision la pointe de
l'outil aussi près que possible du point de référence.
2 Appuyez sur Modifier pour définir le point.
3 Répétez les étapes 1 et 2 pour chaque point d'approche à définir, pour les
positions B, C et D.
Pilotez manuellement le robot pour l'éloigner du point d'atelier fixe afin
d'obtenir les meilleurs résultats. Modifier uniquement l'orientation de l'outil
ne produira pas un résultat aussi satisfaisant.
4 Si la méthode utilisée est TCP & Z ou TCP & Z, X, l'orientation doit également
être définie.
Suivez les instructions de la section
la page 148.
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6 Programmation et test
6.6.5 Définition du référentiel outil
Définition des points de l'élongateur à
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