ABB OmniCore Manuel D'utilisation page 234

7 Exécution en mode de production
7.4.4 Travailler avec des déplacements et des décalages
Suite
Le décalage est programmé via la distance de déplacement dans les directions x,
y et z associées au repère objet. Par exemple :
Définissez le décalage pour la position à l'aide des expressions suivantes:
Exemples
Cet exemple indique les instructions de mouvement avec les décalages permettant
de déplacer le robot dans un carré (sens des aiguilles d'une montre), en
commençant par p10, avec un déplacement de 100 mm en x et y.
Création de décalages de position
Utilisez la procédure suivante pour modifier une position en position de décalage.
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MoveL Offs(p10, 100, 50, 0), v50...
1 Position d'origine / position de départ
2 Déplacement dans la direction x
3 Déplacement dans la direction y
4 Déplacement dans la direction z
MoveL p10, v50...
MoveL Offs(p10, 100, 0, 0), v50...
MoveL Offs(p10, 100, 100, 0), v50...
MoveL Offs(p10, 0, 100, 0), v50...
MoveL p10, v50...
1 Sur l'écran de démarrage, ouvrez Code.
2 Appuyez sur le bouton de menu, puis sélectionnez Éditeur de codes.
3 Appuyez et sélectionnez une instruction de position à modifier.
4 Appuyez sur Modifier l'instruction.
5 Appuyez sur Éditeur d'expressions.
6 Appuyez sur l'onglet Fonctions et sélectionnez Offs.
7 Appuyez sur la sélection de chaque expression ou argument, <EXP> ou
<ARG>, puis appuyez sur les données ou fonctions disponibles de votre
choix.
Vous pouvez appuyer sur Modifier type de données et sur les autres boutons
disponibles sur l'Éditeur d'expressions pour affiner l'instruction sélectionnée.
8 Appuyez sur Appliquer.
Les modifications ont été enregistrées.
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Manuel d'utilisation - OmniCore
3HAC065036-004 Révision: G