Configurer Les Outils Fixes - ABB OmniCore Manuel D'utilisation

6 Programmation et test

6.6.8 Configurer les outils fixes

6.6.8 Configurer les outils fixes
Outils fixes
Les outils fixes sont utilisés, par exemple, dans les applications impliquant de
grosses machines telles que les fraises et les presses. Les outils fixes permettent
d'effectuer n'importe quelle opération qu'il serait difficile d'effectuer à l'aide de
l'outil du robot.
Avec les outils fixes, le robot tient le repère objet.
Comment rendre un outil fixe
Cette section explique comment rendre un outil fixe.
Comment faire tenir un repère objet par le robot
Cette section explique comment faire tenir un repère objet par le robot.
Configuration du système de coordonnées de l'outil
Pour configurer le système de coordonnées d'un outil fixe, utilisez les mêmes
méthodes de mesure qu'avec les outils montés sur le robot.
Le point de référence universel doit être, dans ce cas, rattaché au robot. Lorsque
vous créez des points d'approche, définissez et utilisez un outil avec les mesures
du point de référence. Vous devez également rattacher des élongateurs à l'outil
fixe s'il vous faut définir l'orientation.
Entrez la définition d'outil du point de référence manuellement afin de minimiser
les erreurs lors du calcul du système de coordonnées de l'outil fixe.
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1 Sur l'écran de démarrage, appuyez sur Étalonner, puis sélectionnez Outil
dans le menu.
2 Appuyez sur l'outil que vous souhaitez modifier.
La boîte de dialogue Modifier un outil s'affiche.
3 Appuyez sur Valeur.
Les données qui définissent l'outil apparaissent.
4 Définissez robhold sur Désactivé (=FALSE).
5 Appuyez sur Enregistrer.
L'outil sélectionné devient fixe.
1 Sur l'écran de démarrage, appuyez sur Étalonner, puis sélectionnez Repère
objet dans le menu.
2 Appuyez sur le repère objet que vous souhaitez modifier.
La boîte de dialogue Modifier Repère objet s'affiche.
3 Appuyez sur Valeur.
Les données qui définissent le repère objet apparaissent.
4 Définissez robhold sur Activé (=TRUE).
5 Appuyez sur Enregistrer pour utiliser la nouvelle configuration ou sur Annuler
pour conserver le repère objet tel quel.
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Manuel d'utilisation - OmniCore
3HAC065036-004 Révision: G