ABB OmniCore Manuel D'utilisation page 228

7 Exécution en mode de production
7.4.2 Position d'apprentissage
Suite
Position d'apprentissage à partir des données de programme
Il est également possible de modifier les valeurs de position en modifiant les
données RAPID de type robtarget.
Utilisez la procédure suivante pour modifier les valeurs de position des positions
disponibles :
Les programmes créés à l'aide de RobotStudio peuvent posséder des arguments
de position de données de tableau. Vous ne pouvez pas utiliser directement la
fonction Position d'apprentissage dans de tels arguments de position (robtargets).
Utilisez la procédure suivante pour apprendre la position d'une donnée de tableau
robtarget :
Suite page suivante
228
Le programme RAPID s'affiche.
3 Dans le programme, cliquez et sélectionnez la position à mettre à jour.
4 Utilisez le joystick pour déplacer manuellement le robot dans une nouvelle
position.
5 Appuyez sur Position d'apprentissage.
La fenêtre de confirmation Position d'apprentissage s'affiche.
6 Appuyez sur Apprendre.
Les valeurs de la position sélectionnée sont mises à jour avec les valeurs
de position actuelles du robot.
1 Sur l'écran de démarrage, appuyez sur Code.
2 Appuyez sur le bouton de menu, puis sélectionnez Données de programme.
Les types de données de programme s'affichent.
3 Sélectionnez le type de données robtarget.
Les instances de données robtarget (positions) s'affichent.
4 Utilisez le joystick pour déplacer manuellement le robot dans une nouvelle
position.
5 Appuyez sur la position que vous souhaitez modifier.
Le menu contextuel s'affiche.
6 Appuyez sur Position d'apprentissage.
La fenêtre de confirmation Position d'apprentissage s'affiche.
7 Appuyez sur Apprendre.
Les valeurs de la position sélectionnée sont mises à jour avec les valeurs
de position actuelles du robot.
Remarque
Répétez les étapes 4 à 7 pour chaque position à modifier.
1 Appuyez sur une donnée de tableau robtarget.
Les éléments disponibles dans le tableau s'affichent.
2 Utilisez le joystick pour déplacer manuellement le robot dans une nouvelle
position.
3 Sélectionnez l'élément.
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Manuel d'utilisation - OmniCore
3HAC065036-004 Révision: G