Position D'apprentissage - ABB OmniCore Manuel D'utilisation

7.4.2 Position d'apprentissage

Introduction
Lorsque vous modifiez des instructions, vous pouvez effectuer un déplacement
manuel directement vers une nouvelle position et modifier l'argument de position
correspondant de l'instruction.
Il est également possible de modifier les valeurs de position des données de
programme de type robtarget.
Condition préalable
Voici les conditions préalables requises pour modifier une position programmée :
Procédure
Position d'apprentissage à partir de la fenêtre principale de l'Éditeur de codes
Lorsque vous modifiez des instructions, utilisez la procédure suivante pour effectuer
un déplacement manuel directement vers une nouvelle position et modifier
l'argument de position correspondant de l'instruction :
Manuel d'utilisation - OmniCore
3HAC065036-004 Révision: G
Remarque
La modification d'une position nommée a une incidence sur toutes les instructions
utilisant cette position.
Remarque
Le mouvement maximal ou le changement d'orientation peut être restreint via
les paramètres système (rubrique Controller, type ModPos Settings) de la
conception du système. Pour plus d'informations, consultez la documentation
de l'usine ou de la cellule.
• le système doit être en mode manuel
• La position cible doit avoir une valeur initiale. Par exemple :
CONST robtarget
p10:=[[515.00,0.00,712.00],[0.707107,0,0.707107,0],[0,0,0,0],
[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];CONST jointtarget
jpos10:=[[-0,-0,0,-0,-0,-0],
[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
Remarque
Les valeurs de position modifiées seront utilisées normalement au redémarrage
du programme. Si le robot ne peut pas utiliser les valeurs directement au
démarrage, un message d'avertissement s'affiche. Alors la position modifiée
sera utilisée la prochaine fois que cette position est utilisée dans le programme.
1 Sur l'écran de démarrage, appuyez sur Code.
2 Appuyez sur le bouton de menu, puis sélectionnez Éditeur de codes.
© Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.
7 Exécution en mode de production
7.4.2 Position d'apprentissage
Suite page suivante
227